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J-GLOBAL ID：201702227304477187   整理番号：17A1772324

協調制御のためのナビゲーションへのバイオミメティック動的ウィンドウアプローチ【Powered by NICT】

A Biomimetical Dynamic Window Approach to Navigation for Collaborative Control

著者 (4件)： Ballesteros Joaquin (Departamento de Tecnologa ́ Electro ́nica, Universidad de Ma ́laga, Malaga, Spain) ,  Urdiales Cristina (Departamento de Tecnologa ́ Electro ́nica, Universidad de Ma ́laga, Malaga, Spain) ,  Velasco Antonio B. Martinez (Departament d’Enginyeria de Sistemes, Automa ́tica i Informa ́tica Industrial, Universitat Politee`cnica de Catalunya, Barcelona, Spain) ,  Ramos-Jimenez Gonzalo (Departamento de Lenguajes y Ciencias de la Computacion, Universidad de Ma ́laga, Ma ́laga, Spain)
資料名： IEEE Transactions on Human-Machine Systems  (IEEE Transactions on Human-Machine Systems)
巻： 47  号： 6  ページ： 1123-1133  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1031A  ISSN： 2168-2291  CODEN： ITHSA6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 共有制御は目標を達成するために人間とロボット桁を結合する支援プラットフォームで使用される戦略である。協調制御は,特定の共有制御手法,ユーザとロボットのコマンドを連続的に緊急一つのピークに併合している。ロボットコマンドは効率と安全性を改善する傾向があった。しかし,時には,援助は,コマンドはあまりにも変化したときユーザにより排除できた。これはフラストレーションと応力を誘発すると,通常,緊急効率を減少させた。アクセプタンスを改善するために,可能な場合にロボットナビゲーションアルゴリズムは,人間行動を模倣するために適合させることができる。バイオミメティックDWA(BDWA)と呼ばれる良く知られたダイナミックウィンドウアプローチ(DWA)の新しい変形を提案した。BDWAは支援のための歩行器を用いた病院環境を航行する異なる運動障害を呈したボランティアから実トレースから抽出された報酬関数に依存している。リハビリテーション病院ユニットにおけるロボット歩行器を用いた障害者により完成した経路との類似性の点で他の反応性アルゴリズムとBDWAを比較した。BDWAはヒト経路と成功率に類似性の観点から試験した全てのアルゴリズムより性能が優れている。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アクセプタンス ,  アルゴリズム ,  ロボット ,  障害者 ,  歩行機械 ,  ヒト ,  類似性 ,  *協調制御 ,  運動障害 ,  安全性 ,  ボランティア
準シソーラス用語： 成功率 ,  報酬関数 ,  病院環境 ,  共有制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 協調制御 ,  ナビゲーション ,  ウィンドウ