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J-GLOBAL ID：201702227473938913   整理番号：17A1749435

移動ロボット車輪の滑り検出とチェック方法【JST・京大機械翻訳】

Method for detecting and checking wheel slipping of mobile robot

著者 (4件)： Zhao Shuaipeng (河南理工大学計算机科学与技術学院,河南焦作,454003) ,  Li Quanxi (河南理工大学計算机科学与技術学院,河南焦作,454003) ,  Xue Xiao (河南理工大学計算机科学与技術学院,河南焦作,454003) ,  Shen Fang (河南理工大学計算机科学与技術学院,河南焦作,454003)
資料名： Chuanganqi yu Wei Xitong  (Chuanganqi yu Wei Xitong)
巻： 36  号： 5  ページ： 59-62,67  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3686A  ISSN： 1000-9787  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 移動ロボット車輪の滑りによって引き起こされる非システム誤差に照準を定めて,二重車輪検出モデルを提案した。検出車輪と駆動輪のエンコーダーの出力パルス数を用いて、直行と異なるステアリング方式の車輪滑りモデルを構築し、滑り識別アルゴリズムを提案した。正方向補正アルゴリズムまたは逆方向補正アルゴリズムを用いて,運転方向誤差と変位誤差を補正した。シミュレーション結果は以下を示す。この構造モデルはロボットの長時間運転によって生じるスリップ誤差を累積でき、リアルタイム校正、逆校正アルゴリズムには極めて少ない変位誤差があり、補正精度は正方向補正アルゴリズムより優れているが、正方向補正アルゴリズムはロジックが簡単で、エネルギー消費が少ない。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  エネルギー消費 ,  符号器 ,  アルゴリズム ,  シミュレーション ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： 実時間 ,  構造モデル ,  パルス数 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： double wheel detection structure ,  slipping model ,  forward correction ,  reverse correction

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 移動ロボット ,  車輪 ,  滑り ,  チェック