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J-GLOBAL ID：201702227479225539   整理番号：17A1631558

ロバスト一般化動的反転4回転翼の制御【Powered by NICT】

Robust Generalized Dynamic Inversion Quadrotor Control

著者 (2件)： Ansari Uzair (Research Scholar, Aeronautical Engineering Department, King Abdulaziz University, P.O.Box 80204, Jeddah 21589, Saudi Arabia) ,  Bajodah Abdulrahman H. (Professor, Aeronautical Engineering Department, King Abdulaziz University, P.O.Box 80204, Jeddah 21589, Saudi Arabiaa)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 8181-8188  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 二ループロバスト一般化動的反転(RGDI)4ロータ制御システム設計を提示した。システムの外部ループは,内部ループ,回転中のヨー姿勢と高度追跡のための必要な反応トルクと推力に加えて水平慣性平面におけるクワッドロータ位置を制御するために必要であることを傾斜角を生成するピッチ及びロール姿勢コマンドを提供した。一般化インバージョン特異性は両ループにおけるMoore-Penrose一般化逆行列(MPGIs)内の動的スケーリング因子を増強することにより回避し,安定な一般化インバージョンと位置/姿勢追跡が得られた。さらに,スライディングモード制御要素は,動的スケーリングとパラメトリック不確実性に起因する不安定性と追跡性能劣化に対するシステムをロバストに両方にループで促進されている。数値シミュレーションは名目的と摂動を受けた飛行条件での六自由度4ロータ数学モデルを行い,4ロータ制御応用におけるRGDI制御の有効性を実証した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 傾斜角 ,  トルク ,  数学モデル ,  制御系 ,  *ロバスト性 ,  シミュレーション ,  *回転翼 ,  スライディングモード制御 ,  推力 ,  自由度 ,  不安定性
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  性能劣化 ,  擬似逆行列 ,  クワッドローター ,  *ダイナミックインバージョン , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 4ロータ制御 ,  ロバスト一般化動的反転 ,  スライディングモード制御

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロバスト ,  一般化 ,  動的反転 ,  回転翼