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J-GLOBAL ID：201702227556697008   整理番号：17A1271312

効率的に調整可能な正-負剛性アクチュエータ【Powered by NICT】

Efficiently tunable positive-negative stiffness actuator

著者 (2件)： Dahiya Abhinav (Dynamics and Control Laboratory at the Singapore University of Technology and Design (SUTD)) ,  Braun David J. (Dynamics and Control Laboratory at the Singapore University of Technology and Design (SUTD))
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 1235-1240  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 安全な人間-ロボットと安定ロボット 環境相互作用,従来の剛体作動を用いた達成のための両非自明を可能にするためにコンプライアントアクチュエータは,補綴,リハビリテーションとロボット運動の地域におけるそれらの位置を見出した。これらアクチュエータは人間が,四肢の静止位置とコンプライアンスを変化させる方法でそれらの平衡位置と見かけ出力剛性を変化させることが可能である。拮抗的に作動する人間の関節と同じように,これらのアクチュエータは平衡位置と正の関節剛性の制御を提供する二運動単位が必要である。ここでは,単一運動単位を用いた平衡位置と関節剛性の制御を与える新しいコンプライアント作動概念を提示した。その異常な機能性を達成するために,アクチュエータは,受動的正のフィードバック(負の剛性)機構を組み合わせた効率的に調整可能な負のフィードバック(正の剛性)機構であった。が二種類の明確な動作モードを持つ新しい設計を提供する,前例のない剛性同調させたが,他の可能な平衡点は可制御性。プロトタイプ義肢設計を用いて,このアクチュエータの最初の実用的実装と共に電力入力に払うことなく,剛性挙動のためのコンプライアント被覆の同調範囲を証明し実験データを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロボット ,  被覆 ,  運転モード ,  リハビリテーション ,  *アクチュエータ ,  プロトタイプ ,  相互作用 ,  同調 ,  コンプライアンス ,  剛体 ,  *剛性 ,  安全性 ,  可制御性
準シソーラス用語： 機能性 ,  運動単位 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： 負剛性 ,  アクチュエータ