モジュール構造を持つ新しい無線スパイラルカプセルロボットの開発【Powered by NICT】

Guo Jian; Liu Pengyu; Guo Shuxiang; Wang Lili; Sun Gang

文献

J-GLOBAL ID：201702227907306434 整理番号：17A1353200

モジュール構造を持つ新しい無線スパイラルカプセルロボットの開発【Powered by NICT】

Development of a novel wireless spiral capsule robot with modular structure

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資料名：
巻： 2017 号： ICMA ページ： 439-444 発行年： 2017年
JST資料番号： W2441A 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

消化管疾患の診断と治療に用いた無線カプセルロボットのサイズの制限のため,種々の機能性モジュールは単一カプセルロボット,還元されるロボットの実用性をきたしたに統合することができない。本論文では,二台のロボットを結合し分離できる機構を持つ外部磁場により駆動されるモジュール構造を持つ無線スパイラルカプセルロボットはモジュール構造を提案した。ロボットシステムは,二台のロボット,すなわちガイドロボットと補助ロボットを持っている。ロボットの駆動システム,運動制御とモジュールドッキングを含むロボットの制御システムを提示した。ロボットの両方は二ヘリックス転換溝を持っているが螺旋方向は二ロボット間で異なっていた。このようにして,それらが同じ外部磁場下でお互いに移動することができる。磁石を持つモジュラ界面によるガイドロボットを用いた補助ロボットドックを作るために機構を提案し,モジュール構造は複数の補助ロボットを用いた包括的なものである。ロボットの3Dモデルは,SolidWorksにより設計され,3Dプリンタにより作製した。二台のロボットのためのアクティブ機関車試験は,そこeaxis Helmholtzコイル系を用いて抽出した。最後に,モジュール構造を持つドッキング作用の実現可能性を検証した。開発したカプセルロボットは,カプセルロボットシステムを改善し,将来の医学応用のための支援に用いることができる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

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ロボットの運動・制御

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