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J-GLOBAL ID：201702228000185656   整理番号：17A1779868

ブラシレス電動機により制御された1自由度アームのモデリングと制御:第一級の実験的事例【Powered by NICT】

Modeling and control of one DOF arm controlled by brushless motor: A first class experimental case

著者 (4件)： Ferreira F. C. (CEFET-MG: Centro Federal de Educac,oo Tecnolo ́gica de Minas Gerais, Leopoldina, MG 36700-000, Brazil) ,  Santos M. F. (CEFET-MG: Centro Federal de Educac,oo Tecnolo ́gica de Minas Gerais, Leopoldina, MG 36700-000, Brazil) ,  Nogueira R. Z. (CEFET-MG: Centro Federal de Educac,oo Tecnolo ́gica de Minas Gerais, Leopoldina, MG 36700-000, Brazil) ,  Neto A. F. Santos (CEFET-MG: Centro Federal de Educac,oo Tecnolo ́gica de Minas Gerais, Leopoldina, MG 36700-000, Brazil)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICSTCC  ページ： 352-357  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： プロセス制御,自動化システムは,今日産業において重要な役割を果たしている。良好なシステム性能のためには,数学モデルが実際のモデル,本研究で詳細に最も近いことが必要である。本研究の目的は,モデリング(粘性摩擦を考慮した),安定性解析,例として用いた簡単なPIDコントローラチューニング,一度の自由度(DOF)を持つアーム,ブラシレス電動機による駆動を提示することである。これを考慮して,本研究は第一級実験ケースとしてロボット分野において有用である。測定はArduinoのために構築されたジャイロと加速度計センサにより行われるであろう。制御はポートレート相から作られた空間状態モデル化と安定性解析に基づいて,システムの非線形性を考慮したであろう。最後に,コントローラ実装結果は,物理系を用いて示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *アーム ,  非線形性 ,  ロボット ,  *モデリング ,  加速度計 ,  *自由度 ,  プロセス制御 ,  制御装置 ,  ジャイロスコープ ,  安定性解析 ,  数学モデル ,  *電動機 ,  同調
準シソーラス用語： PIDコントローラ ,  粘性摩擦 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  電動機  (NB07030U) ,  電気式制御機器  (IC02020Y)

タイトルに関連する用語 (6件)： ブラシ ,  レス ,  電動機 ,  自由度 ,  モデリング ,  実験