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J-GLOBAL ID：201702228023026749   整理番号：17A1398363

MILD:外観に基づくループ閉鎖検出のための多重指数ハッシング【Powered by NICT】

MILD: Multi-index hashing for appearance based loop closure detection

著者 (2件)： Han Lei (Robotics Institute, Hong Kong University of Science and Technology) ,  Fang Lu (Robotics Institute, Hong Kong University of Science and Technology)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICME  ページ： 139-144  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ループ閉鎖検出(LCD)は世界的な一貫した視覚同時位置決めと地図作成(SLAM)と出現(appearance)ベースロボット再局在化に非常に有用であることが証明されている。単語表現のバッグにおける二元特徴を利用する方法は,最近それらの効率のための人気の多くを得られたが,高次元二成分特徴記述子は良く定義された重心を欠く固有の欠点による再現率の低さの問題。本論文では,著者らはMILD(ループ閉鎖検出用の多重索引ハッシング)と呼ばれるリアルタイムLCD法であり,これには画像類似性は多重指数ハッシング(MIH)の助けを借りて余分な計算複雑さを導入することなく高い再現を達成するために直接特徴マッチングによる測定を提案した。MIHを用いた近似画像類似性測定の理論的解析を提示した,それは確率論的観点からの効率と精度の間のトレードオフを明らかにした。最新LCD法との比較を行ない,その効率と精度の両方での軽度の優位性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 視覚 ,  画像 ,  重心 ,  位置決め ,  計算量 ,  単語 ,  *多重化 ,  地図作成 ,  高次元 ,  *ハッシング ,  近似法
準シソーラス用語： 特徴マッチング ,  画像類似性 ,  再現率 ,  SLAM , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 外観 ,  ループ ,  閉鎖 ,  多重 ,  指数 ,  ハッシング