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J-GLOBAL ID：201702228077927139   整理番号：17A1635316

Dadu:高DOFロボットのための加速逆運動学【Powered by NICT】

Dadu: Accelerating Inverse Kinematics for high-DOF robots

著者 (7件)： Shiqi Lian (State Key Laboratory of Computer Architecture, Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences, Beijing, China) ,  Yinhe Han (State Key Laboratory of Computer Architecture, Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences, Beijing, China) ,  Ying Wang (State Key Laboratory of Computer Architecture, Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences, Beijing, China) ,  Yungang Bao (State Key Laboratory of Computer Architecture, Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences, Beijing, China) ,  Hang Xiao (State Key Laboratory of Computer Architecture, Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences, Beijing, China) ,  Xiaowei Li (State Key Laboratory of Computer Architecture, Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences, Beijing, China) ,  Ninghui Sun (State Key Laboratory of Computer Architecture, Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences, Beijing, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： DAC  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 運動学は,ロボット制御に基づいて,ロボットの運動を管理し,歩行とバランスである。運動学の重要な部分として,逆運動学(IK)は自由増加の程度が溶液を把握するために多くの時間とエネルギーを消費するであろう。マニピュレータ自由度の高いのためのリアルタイムIKソルバを提供する汎用プロセッサに基づく方法の能力を超える。本論文では,新しい並列アルゴリズム,Quick IK,Jacobi行列の転置法に基づいて提示した。並列投機的探索により,迅速IKはベースラインヤコビアン転置法の反復の回数を97%減少させることができる。添加では,ハードウェア加速による迅速IKのエネルギー効率を高めるために,IKAcc,新しい特殊化したアーキテクチャを提案した。評価はIKAccは100自由度のマニピュレータのための12ミリ秒におけるIK問題を解決することができることを示した。さらに,IKAccは元のJacobi行列の転置法のCPU実装と迅速IKのGPU実装に比べて30倍のスピードアップで,1700×性能高速化を達成することができる。同時に,IKAccは急速IKのGPU実装よりも約776倍高いエネルギー効率を達成した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  高速度 ,  ハードウェア ,  自由度 ,  エネルギー効率 ,  高速化 ,  計算機アーキテクチャ ,  並列アルゴリズム ,  Jacobi行列 ,  演算プロセッサ ,  マニピュレータ
準シソーラス用語： ソルバ ,  実時間 ,  ロボット制御 ,  *逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  加速 ,  逆運動学