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J-GLOBAL ID：201702228452302058   整理番号：17A1756841

プレビューに基づくインテリジェント車両経路追跡制御研究【JST・京大機械翻訳】

Research on Path-Following Control of Intelligent Vehicles Based on Preview Model

著者 (3件)： Ni Lanqing (南京航空航天大学車輌工程系,南京,210016) ,  Lin Fen (南京航空航天大学車輌工程系,南京,210016) ,  Wang Kaizheng (南京航空航天大学車輌工程系,南京,210016)
資料名： Chongqing Ligong Daxue Xuebao. Ziran Kexue Ban  (Chongqing Ligong Daxue Xuebao. Ziran Kexue Ban)
巻： 31  号： 3  ページ： 27-33  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3126A  ISSN： 1674-8425  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 実際の走行過程におけるインテリジェント車両の経路追跡問題を解決するために,車両の位置と動力学状態を総合的に考慮して,二自由度車両動力学モデルと経路追跡予測誤差モデルを確立して,予測誤差モデルと二自由度車両動力学モデルを結合した。最小二乗誤差と車両と目標経路の間の方位誤差を制御目標として,線形二次最適状態調整器(LQR)に基づいて,四輪操舵制御装置を装備したインテリジェント車両の前後の回転角を得た。車両の前輪の回転角を車両モデルの入力として,車両の安定した追跡のための望ましい経路を,制御した。そして,それは車両の安定性を追跡するために使用される。シミュレーション結果は以下を示す。提案した経路追跡制御戦略は,車両の車線変更において横方向の予見誤差と方位の偏差を維持することができるだけでなく,より良い横方向安定性を持つ。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 走行 ,  自由度 ,  予測 ,  回転角 ,  線形性 ,  シミュレーション ,  予測誤差 ,  調節器 ,  *モデル ,  四輪操舵
準シソーラス用語： 車線変更 ,  車両モデル ,  最小平均二乗誤差 ,  車両力学 ,  *経路トラッキング , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： preview error model ,  2-DOF vehicle dynamics dodel ,  linear quadratic regulator ,  four-wheel steering controller

分類 (2件)： 走行性能  (QG02020S) ,  走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (3件)： プレビュー ,  経路追跡 ,  研究