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J-GLOBAL ID：201702228834472179   整理番号：17A1470383

過酷環境におけるロボット位置評定技術の開発

著者 (5件)： 小西孝明 (日立GEニュークリア・エナジー) ,  小林亮介 (日立GEニュークリア・エナジー) ,  岡田聡 (日立GEニュークリア・エナジー) ,  石澤幸治 (日立GEニュークリア・エナジー) ,  村井洋一 (IRID)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.2E2-02  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 格納容器内部を走行する遠隔操作型調査ロボットの平面上位置を求めることを目的に,走行カメラ映像から調査ロボット位置を評定する手法を開発した。ステレオ視手法,繰り返し構造追跡手法の組み合わせ手法を提案し,実機を模擬した環境において,位置評定精度を検証した。その結果,位置精度10mmで評定できることを確認した。本開発手法は,2017年3月に実施された1号機格納容器内部調査に適用された。(著者抄録)

シソーラス用語： *原子炉格納容器 ,  原子力発電所 ,  環境 ,  遠隔制御 ,  *移動ロボット ,  *推定 ,  蓋 ,  立体視 ,  モックアップ ,  試験 ,  位置決め ,  精度 ,  原子炉デコミッショニング ,  ビデオカメラ ,  ロボット構成要素
準シソーラス用語： 福島第一原子力発電所 ,  過酷環境 ,  遠隔操作 ,  *ロボット位置推定 ,  グレーチング ,  ステレオ視 ,  検証試験 ,  位置精度 ,  原子炉廃止措置

分類 (2件)： 原子炉格納施設  (MD04060L) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (2件)：

• 東京電力ホールディングス株式会社:(資料 3)東京電力 (株)福島第一原子力発電所の廃止措置等に向けた中長期ロードマップ(案), 廃炉・汚染水対策関係閣僚等会議第2回資料(2015-6), http://www.tepco.co.jp/nu/fukushima-np/roadmap/images/t150612_05-j.pdf
• 東京電力ホールディングス株式会社: 1号機格納容器内部調査について, http://www.tepco.co.jp/nu/fukushima-np/handouts/2017/images1/handouts_170327_14-j.pdf

タイトルに関連する用語 (3件)： 過酷環境 ,  ロボット ,  開発