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J-GLOBAL ID：201702228868174535   整理番号：17A1754629

線形倒立振り子モデルに基づく二足歩行ロボットの歩行計画【JST・京大機械翻訳】

Gait Planning of Biped Robot Based on Reference Trajectory and COM Balance

著者 (4件)： Sui Zhen (吉林大学通信工程学院,長春,130022) ,  Yu Wencheng (吉林大学通信工程学院,長春,130022) ,  Tian Yantao (吉林大学通信工程学院,長春130022;吉林大学工程倣生教育部重点実験室,長春130022) ,  Xu Mingyuan (吉林大学通信工程学院,長春,130022)
資料名： Jilin Daxue Xuebao (Xinxi Kexue Ban)  (Jilin Daxue Xuebao (Xinxi Kexue Ban))
巻： 35  号： 2  ページ： 175-182  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3526A  ISSN： 1671-5896  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 多関節自由度二足歩行ロボットの歩行計画問題を解決するために,改良三次元線形倒立振り子モデル歩行計画アルゴリズムを提案した。この方法は二足ロボットを三次元線形倒立振り子モデルに簡略化し、ロボットの重心の参考軌跡を得ると同時に、脚の軌跡を計画し、ロボットの運動学的逆解を通じて各関節の運動シーケンスを求めることができる。重心軌跡の解決過程において,従来の方法と比較して,二脚支持段階による重心の速度調整による歩行安定化の方法は異なり,この方法は,脚の最適な交互時間を解く方法によって,単一脚支持段階の範囲を最大化し,ロボットの高効率安定歩行を実現した。実験結果は,提案したアルゴリズムが実現可能で効果的であることを示した。 NAOロボットの実験により,このアルゴリズムの有効性を示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *線形性 ,  軌跡 ,  *ロボット ,  *歩行 ,  *倒立振り子 ,  三次元 ,  簡素化 ,  自由度 ,  重心
準シソーラス用語： 高効率 ,  多関節 ,  *歩容計画 ,  *二足歩行ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： biped robot ,  center of mass (COM) balance ,  reference trajectory ,  gait planning ,  3D linear inverted pendulum

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 線形 ,  倒立振り子 ,  モデル ,  二足歩行ロボット ,  歩行計画