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J-GLOBAL ID：201702229051847602   整理番号：17A1271249

オンライン最適アクティブセンシング制御【Powered by NICT】

Online optimal active sensing control

著者 (4件)： Salaris Paolo (INRIA Sophia-Antipolis Me ́diterrane ́e, 2004 Route des Lucioles, 06902 Sophia Antipolis, France) ,  Spica Riccardo (CNRS at Irisa and Inria Rennes Bretagne Atlantique, Campus de Beaulieu, 35042 Rennes, Cedex, France) ,  Giordano Paolo Robuffo (CNRS at Irisa and Inria Rennes Bretagne Atlantique, Campus de Beaulieu, 35042 Rennes, Cedex, France) ,  Rives Patrick (INRIA Sophia-Antipolis Me ́diterrane ́e, 2004 Route des Lucioles, 06902 Sophia Antipolis, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 672-678  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,非線形微分的に平坦なシステムのための能動センシング制御の問題を扱った。目的は時間間隔にわたる出力により収集した情報の量を最大化するシステムの入力を決定することにより,オブザーバの推定精度を改善することである。特に,得られる情報の豊富さを定量化するために可観測性グラミアン(OG)を使用した。最初に,Bスプライン曲線を用いてシステムの平坦な出力のための軌道を明らかにした。,全体計画の地平を超えてOGの最小固有値を最大活発にするためにBスプラインの制御点を移動させるオンライン勾配降下戦略を利用した。システムは,その計画(最適化した)軌道に沿って移動するが,拡張Kalmanフィルタ(EKF)はシステム状態を推定した。オンライン再計画のための過去の得られた感覚データの記憶を保持するために,OGは過去の推定状態軌跡計算である。は,EKFによる得られた状態推定を利用して連続的に洗練されたロボット運動中の最適軌道のオンライン再計画に使用されている。本手法の有効性を示すために,単一距離測定を有する平面ロボットの単純だが重要な場合を考察した。シミュレーション結果は,最適経路に沿って,EKFはより速く収束し,他の可能な(非最適)経路に沿ってよりもより正確な推定を提供することを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 状態推定 ,  シミュレーション ,  ロボット ,  固有値 ,  可観測性 ,  最適軌道 ,  *Bスプライン ,  軌跡 ,  距離測定
準シソーラス用語： 拡張Kalmanフィルタ ,  制御点 ,  B-spline曲線 ,  推定精度 ,  *アクティブセンシング ,  *オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： CAD,CAM  (JE10000A) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： オンライン ,  アクティブセンシング