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J-GLOBAL ID：201702229169327639   整理番号：17A1470389

大張力伝達,高伸展可能な能動腱修復モジュールの開発

著者 (6件)： 中島慎介 (東大) ,  白井拓磨 (東大) ,  浅野悠紀 (東大) ,  垣内洋平 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.2F1-02  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿は,能動腱修復モジュールの開発について述べたものである。特に,高負荷動作の実現に向けた大張力伝達,破断後の高伸展の許容をコンセプトに設計を行った。構造における特徴として,セラミックヒータを埋め込んだ低融点合金製のボルト構造と天然ゴム被覆,コイリングチューブの存在による復元力発生を上げる。試作機は,単一筋腱モジュールを用いた引張試験にて,190kgfの張力を伝達し90mmの伸展を許容した。強度回復率の向上は今後の課題とする。(著者抄録)

シソーラス用語： *駆動 ,  *ロボット構成要素 ,  モジュール ,  破断 ,  実証実験 ,  被覆 ,  修理 ,  加熱器 ,  ヒューズ
準シソーラス用語： *腱駆動 ,  実証試験 ,  ゴム被覆 ,  修復 ,  セラミックヒータ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (4件)：

• S Davis and Darwin G Caldwell. Biologically inspired damage tolerance in braided pneumatic muscle actuators. Journal of Intelligent Material Systems and Structures, Vol. 23, No. 3, pp. 313-325, 2012.
• S. Terryn, G. Mathijssen, J. Brancart, G. Van Assche, B. Vanderborght, and D. Lefeber. Investigation of self-healing compliant actuators for robotics. In 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 258-263, May 2015.
• Alice Tonazzini, Stefano Mintchev, Bryan Schubert, Barbara Mazzolai, Jun Shintake, and Dario Floreano. Variable stiffness fiber with self-healing capability. Advanced Materials, Vol. 28, No. 46, pp. 10142-10148, 2016.
• Y. Asano, T. Kozuki, S. Ookubo, K. Kawasaki, T. Shirai, K. Kimura, K. Okada, and M. Inaba. A sensor-driver integrated muscle module with high-tension measurability and flexibility for tendon-driven robots. In 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 5960-5965, Sept 2015.

タイトルに関連する用語 (5件)： 張力 ,  伸展 ,  腱修復 ,  モジュール ,  開発