文献

J-GLOBAL ID：201702229178485586   整理番号：17A1218941

二重アクチュエータモジュールを用いた冗長駆動ワイヤ機構の構成

Configuration of redundant drive wire mechanism using double actuator modules

著者 (3件)： LE Tam Nhat (Ritsumeikan Univ., Shiga, JPN) ,  DOBASHI Hiroki (Ritsumeikan Univ., Shiga, JPN) ,  NAGAI Kiyoshi (Ritsumeikan Univ., Shiga, JPN)
資料名： ROBOMECH Journal (Web)  (ROBOMECH Journal (Web))
巻： 3  号： Oct  ページ： ROMBUNNO.3:25 (WEB ONLY)  発行年： 2016年10月 
JST資料番号： U1160A  ISSN： 2197-4225  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ダブルアクチュエータモジュール(DAM)によって駆動される「冗長駆動ワイヤ機構」(RDWM)と呼ばれる新しいワイヤ機構を紹介する。DAMを使用して多方向運動を生成するためにRDWMを使用する場合,ワイヤの数が増え,ワイヤマトリックスが複雑になる。これにより,RDWMの候補を見つけて確認することが困難になる。そこで,RDWMの候補を判定する簡単で容易な手法を紹介する。この手法は二つの手順を含む:ワイヤマトリックスの新しい形式への変換,および大域的運動に関連する新しい形式のワイヤマトリックスの本質的要素を用いた候補の判定。本文では,RDWM候補が必要な運動を達成するために必要な力を生成できるかどうかを判断する迅速で便利な方法を示す。多くのワイヤを含むRDWM候補を扱う場合のこの新しい方法の妥当性を例により実証する。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *駆動機構 ,  *冗長方式 ,  *アクチュエータ ,  金属線 ,  *自由度 ,  *加速 ,  力 ,  慣性 ,  *ロボット
準シソーラス用語： *ワイヤ駆動 ,  冗長駆動ワイヤ機構 ,  六自由度 ,  冗長駆動 ,  合力

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (22件)：

• Kawamura S, Kino H, Won C (2000) High-speed manipulation by using parallel wire-driven robots. J Robot 18:13-21
• Nagai K, Matsumoto M, Kimura K, Masuhara B (2003) Development of parallel manipulator ‘NINJA’ with ultra-high-acceleration.IEEE Int Conf Robot Autom 3:3678-3685
• Nagai K, Nishibu Y, Dake K, Yamanaka A (2009) Design of a high speed parallel mechanism based on virtual force redundancy concept. IEEE Int Conf Ind Technol 1:1-6
• Higashimori M, Kaneko M, Namiki A, Ishikawa M (2005) Design of 100G capturing robot based on dynamic preshaping. IEEE Int Conf Intell Robot Syst 24(9):743-753
• Bosscher P, WilliamsII RL (2007) Sebastian Bryson and Daniel Castro-Lacouture: cable-suspended robotic contour crafting system. Autom Constr 17(1):45-55

タイトルに関連する用語 (4件)： アクチュエータ ,  モジュール ,  冗長 ,  ワイヤ