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J-GLOBAL ID：201702229316935783   整理番号：17A1357005

障害物回避を用いた大型トラックのための実時間速度計画【Powered by NICT】

Real-time velocity planning for heavy duty truck with obstacle avoidance

著者 (3件)： Morsali Mahdi (Electrical Engineering Department, Linkoeping University, 581-83 SE, Linkoeping, Sweden) ,  Frisk Erik (Electrical Engineering Department, Linkoeping University, 581-83 SE, Linkoeping, Sweden) ,  Aslund Jan (Electrical Engineering Department, Linkoeping University, 581-83 SE, Linkoeping, Sweden)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IV  ページ： 109-114  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 速度と経路計画を含むモデル予測コントローラ(MPC)は大型車の安全で快適な速度と舵角の実時間計算用に設計した。計算時間は,測定データに基づいて,簡単なロールと運動モデルを見出すことにより減少した。トラックのロール動力学を提案したロールモデルの同定を用いて構築し,大型トラックによって記録された測定により検証し,提案したモデルは測定データと良い一致を示した。転覆防止と移動障害物回避などの安全性の問題を考慮した。快適性を増加させるために,加速,ジャーク,舵角および舵角速度は限られている。シミュレーションと制御アルゴリズムは,異なるシナリオで試験し,試験結果は,アルゴリズムの特性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 転覆 ,  大型車 ,  アルゴリズム ,  経路探索 ,  安全性 ,  *障害物回避 ,  *トラック ,  制御装置 ,  快適性
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  移動障害物 ,  運動モデル ,  操舵角 ,  *実時間 ,  *大型トラック , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 障害物回避 ,  大型トラック ,  実時間 ,  計画