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J-GLOBAL ID：201702229689349417   整理番号：17A1786859

6輪移動ロボットの運動学モデリングとシミュレーション【JST・京大機械翻訳】

Kinematics modeling and simulation of a six wheeled mobile robot

著者 (5件)： Wang Dianjun (北京石油化工学院机械工程学院 北京 102617) ,  Wu Le (北京化工大学机電工程学院 北京 100029) ,  Zheng Shijie (机器時代(北京)科技有限公司 北京 100083) ,  Guan Shiyu (北京石油化工学院机械工程学院 北京 102617) ,  Liu Zhanmin (北京石油化工学院机械工程学院 北京 102617)
資料名： Gaojishu Tongxun  (Gaojishu Tongxun)
巻： 27  号： 2  ページ： 184-192  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1491A  ISSN： 1002-0470  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 石油化学工業の需要に対して、比較的強い運動柔軟性を持つ、狭い空間、複雑な環境で働く6輪の移動ロボットを設計した。4つの全車輪と2つの一般的なゴム車輪の間の車輪の配置方式を採用して,ロボットの運動学モデルを確立して,車輪の運動パラメータとロボットの姿勢の間の関係を分析した。ADAMSシミュレーションソフトウェアを用いて,ロボットのシミュレーションモデルを構築し,運動学シミュレーションを行い,ロボットの運動学的曲線を得て,運動学理論モデルの正確さとロボット機構設計の合理性を検証した。..................................................................の運動学的な曲線を得た。実験結果により,ロボットは,良好なステアリング性能を持ち,そして,その最小誤差は,2.299mmに達し,そして,ロボットの高柔軟性要求を満たした。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーションモデル ,  *シミュレーション ,  *ロボット ,  *モデリング ,  石油化学工業 ,  柔軟性 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： 合理性 ,  理論モデル ,  シミュレーションソフトウェア ,  運動学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： six wheeled mobile robot ,  kinematic model ,  kinematics simulation ,  in situ steering error experiment

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  運動学 ,  モデリング ,  シミュレーション