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J-GLOBAL ID：201702229765405238   整理番号：17A1470458

空気圧ヒト型ロボットによる生成モデルを用いた即応的な跳躍打撃動作の生成法

著者 (4件)： 田中一敏 (東大) ,  西川鋭 (東大) ,  新山龍馬 (東大) ,  國吉康夫 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.2L1-02  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間に迫る危険を除くため,ロボットは即応的な全身ダイナミック運動を行う必要がある。本研究では,このような運動の生成法を提案し,空気圧ヒト型ロボットの即応的な跳躍打撃動作を通じて手法を評価した。提案手法では,動作の生成モデルを獲得し,利用することで,少数の試行から多数の動作を生成可能になる。提案手法が手先到達精度を向上させること,および提案手法が実機に適用できることを,それぞれシミュレーションと実験によって確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  駆動 ,  モデル ,  動作 ,  跳躍現象 ,  行為 ,  サポートベクトルマシン ,  回帰分析 ,  球 ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： 空気圧駆動 ,  生成モデル ,  打撃 ,  跳躍 ,  動作生成 ,  *人間型ロボット ,  サポートベクトル回帰 ,  ボール

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (5件)：

• T. Senoo, A. Namiki and M. Ishikawa, “High-speed batting using a multi-jointed manipulator”, Proceedings of International Conference on Robotics and Automation, pp. 1191-1196, 2004.
• K. M?lling, J. Kober, O. Kroemer and J. Peters, “Learning to select and generalize striking movements in robot table tennis”, The International Journal of Robotics Research, vol.32, no.3, pp.263-279, 2013.
• J. Kober, J. A. Bagnell, and J. Peters, “Reinforcement learning in robotics: A survey”, The International Journal of Robotics Research, vol.32, no.11, pp.1238-1274, 2013.
• J. E. Bobrow and B. W. McDonell, “Modeling, identification, and control of a pneumatically actuated, force controllable robot”, Transactions on Robotics and Automation, vol.14, no.5, pp.732-742, 1998.
• 田中一敏, 西川鋭, 陳熙, 新山龍馬, 國吉康夫: “跳躍打撃動作を行う構造一体型空気圧ケーブルシリンダロボットの開発”, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2A2-E03, 2017.

タイトルに関連する用語 (6件)： 空気圧 ,  ヒト ,  ロボット ,  生成モデル ,  跳躍 ,  打撃