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J-GLOBAL ID：201702229830435877   整理番号：17A0692386

LRFとビジョンの併用による群衆通り抜け時における人追跡手法の開発

著者 (4件)： 宮内雄大 (大阪工大) ,  廣井富 (大阪工大) ,  西口敏司 (大阪工大) ,  伊藤彰則 (東北大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.1P2-L05  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 我々は,LRFを用いて人追従を行い,人の代わりに荷物を運搬することで,人の生活を支援するロボットを提案している。しかし,LRF単体では人が多く存在する環境では追跡対象者の追跡を継続する事が困難となる。これは,LRFが取得するデータが二次元平面状のものであり,人の詳しいデータを取得する事ができないからである。本稿では,LRFから追跡対象者を観測できない状況下において,ビジョンシステムを用いて目印を検出し,追跡対象者の位置を取得する手法についてと,ビジョンシステムを用いてLRFで対象者の再検出を行う手法を開発したので報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： 距離計 ,  コンピュータビジョン ,  流動 ,  *追跡 ,  性能 ,  ロボット ,  オクルージョン
準シソーラス用語： *レーザレンジファインダ ,  ロボットビジョン ,  *群衆流動 ,  経路追従 ,  人物追跡 ,  生活支援ロボット ,  追従性能 ,  動き追跡

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： LRF ,  ビジョン ,  併用 ,  人 ,  追跡 ,  手法 ,  開発