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J-GLOBAL ID：201702230192136950   整理番号：17A1394890

正確で効率的な単眼混合整合SLAM【Powered by NICT】

An accurate and efficient monocular mixed match SLAM

著者 (3件)： Weichen Dai (State Key Laboratory of Industrial Control Technology, College of Control Science and Engineering, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China) ,  Yu Zhang (State Key Laboratory of Industrial Control Technology, College of Control Science and Engineering, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China) ,  Ping Li (State Key Laboratory of Industrial Control Technology, College of Control Science and Engineering, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCC  ページ： 6875-6880  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 二整合法を埋め込んだ混合マッチSLAM,平面パッチと視覚記述子を提案した。平面パッチベースの方法は,動き推定のための特徴抽出のコストを除去した。視覚記述子に基づく方法は,広いベースラインマッチングとループ閉鎖に対してよりロバストである。冗長性回避のためのキーフレームを決定するための合理的な統計基準を用いた。採用した局所最小にトラップされた特徴整合異常値を抽出する効率的な異常値検出法。最新ORB SLAM2との定量的比較実験は,提案した方法は,より少ない冗長キーフレームネットワークに起因する大きな領域動的シーンにおいてより良い性能を達成することを示した。も高い効率で最も静的ベンチマークシーンにおけるORB SLAM2よりも良好な性能を提供する。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 視覚 ,  冗長性 ,  比較試験 ,  動き推定 ,  *単眼 ,  特徴抽出 ,  異常値 ,  ロバスト性 ,  異常値検出
準シソーラス用語： キーフレーム ,  *SLAM , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (3件)： 単眼 ,  整合 ,  SLAM