抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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現在使用されている深海曳航体システムは,曳航スピードが非常に遅い上,観測母船の船体運動が曳航体の上下揺れ・縦揺れ運動を誘起し,センサによる探査・計測に悪影響を及ぼすという問題点がある。本研究では,曳航速度向上,探査・計測・観測に悪影響を及ぼす機体運動の軽減,高精度な姿勢・深度制御が可能な深海曳航体システムの開発を目指した。システムはランチャーと曳航体からなり,曳航体は2次曳航ケーブルによりランチャーから曳航される。高精度な姿勢・深度制御が可能な深海曳航体システムを提案し,1/4スケール模型(全長:1.5m)を製作し,水槽において曳航体の深度・姿勢制御実験を行い,計算結果との比較を行った。得られた結果は次のとおりである。1)ランチャーと曳航体で構成される提案したシステムは高速曳航が可能で,制御を行わなくても曳航体の動揺を母船船尾の上下揺れやランチャーの動揺に比べて非常に小さくすることができる。2)エルロンとエレベータにより曳航体の深度制御を行うPIDコントローラの性能は良好であるが,曳航速度に応じてゲインを調節することが望ましい。3)エルロンとエレベータにより曳航体の深度・トリム角保持制御を行うPIDコントローラの性能は概ね良好であるが,エレベータの角度を変更すると曳航体の縦揺れ角度のみならず潜航深度も大きく変化するので,多入力多出力系コントローラの採用により制御性能の改善が期待できる。4)計算結果は実験結果と非常に良く一致し,構築したシミュレータを用いて実機の設計や性能の評価を精度よく行うことが可能である。