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J-GLOBAL ID：201702230791516147   整理番号：17A1271842

高速ナビゲーションのための積極的三次元衝突回避【Powered by NICT】

Aggressive 3-D collision avoidance for high-speed navigation

著者 (2件)： Lopez Brett T. (Aerospace Controls Laboratory, Massachusetts Institute of Technology, 77 Massachusetts Ave., Cambridge, MA, USA) ,  How Jonathan P. (Aerospace Controls Laboratory, Massachusetts Institute of Technology, 77 Massachusetts Ave., Cambridge, MA, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 5759-5765  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 高速走行における未知の散乱した環境による自律ロボットナビゲーションはまだ未解決の問題である。この能力を用いた4回転翼プラットフォームは軽量,小型形状因子感知および計算における進歩と出現し始めだけであった。,しかし,既存プラットフォームの多くは,衝突回避,車両の最高速度を最終的に制限を実行するために過剰な計算時間を必要とした。本研究では,衝突回避のための瞬間知覚データを用いて計算時間を著しく減少させる効率的な知覚と計画手法を提案した。最短時間,状態と入力制約付き運動プリミティブは,サンプリング末端状態により生成される衝突回避経路が見出された。三重積分器計画(TIP)の最悪ケース性能を最新技術よりも速くほぼ一桁である。実験の結果は,高度に乱雑な環境における積極的な衝突回避操作を計画し,実行するアルゴリズムの能力を実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 形状因子 ,  *高速度 ,  *三次元 ,  積分器 ,  回転翼 ,  CPU時間 ,  *衝突回避 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： 軽量 ,  自律性 ,  高速走行 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： ナビゲーション ,  衝突回避