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J-GLOBAL ID：201702230823428387   整理番号：17A1591258

打上ロボットの運動学的解析と最適化設計【JST・京大機械翻訳】

Kinematics analysis and optimal design on robot for loading and unloading of stamping

著者 (2件)： Lu Jun (陜西科技大学 机電工程学院,陜西 西安,710021) ,  Yu Wenying (陜西科技大学 机電工程学院,陜西 西安,710021)
資料名： Duanya Jishu  (Duanya Jishu)
巻： 42  号： 5  ページ： 74-80  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2549A  ISSN： 1000-3940  CODEN： DUJID9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： SolidWorks環境における自動化スタンピング生産ラインに適した5自由度直列ロボットを構築し、ロボット作業時の上下運動プロセスについて詳しく述べた。同時に,数学モデルを用いて理論的解析を行い,D-H法を用いて,2つのロボットの座標系を構築し,運動学パラメータ,関節変数および均質変換行列を示し,最後に運動学方程式の正逆解を解いた。それは,実際の生産におけるロボットの実際の運動と比較することができた。ANSYS Workbenchを用いて,基礎のトポロジー最適化を行い,剛性と強度の要求を満たす場合に,基盤の品質を32.6%減少させ,最適化効果は顕著であった。次に,トポロジー最適化の結果を多目的最適化によって最適化し,それは,要求を満たす前提の下で,等価応力値ができるだけ減少し,最適化効果がより良いことを示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 自動化 ,  *最適化 ,  鉛直運動 ,  生産ライン ,  数学モデル ,  *ロボット ,  剛性 ,  相当応力 ,  *最適設計 ,  自由度
準シソーラス用語： 多目的最適化 ,  位相最適化 ,  ANSYS ,  変換行列 ,  スタンピング , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： automation ,  stamping ,  robot of loading and unloading ,  kinematics analysis ,  optimization design of base

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 打上 ,  ロボット ,  最適化設計