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J-GLOBAL ID：201702230887167478   整理番号：17A1918840

低侵襲手術のための柔軟な半自動アーム設計【Powered by NICT】

Flexible Semi-Automatic Arm Design for Minimally Invasive Surgery

著者 (2件)： Bhattarai Uddhav ,  Alouani Ali T.
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICSEng  ページ： 207-211  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,低侵襲手術(MIS)に用いられる柔軟なマルチセンサ外科マニピュレータの設計を提案した。提案したシステムは,本質的に作動するフレキシブルアーム,駆動機構,制御系を構成している。柔軟性はロータリエンコーダを装備したマイクロモータと異なる長さ離散剛体リンクを接続し駆動させることにより,達成された。包括的設計の詳細は,マイクロモータ,トルク要件,および自由達成度の選択に基づいて提示した。設計は動的シミュレーションを用いて試験した。提案したシステムは,外科医が予め決定された外科的経路を追跡するために多変数制御理論を用いた半自動制御のためのインフラストラクチャを提供する。MISマニプレータの限界を説明した。論文の結果は,その既存の対応物よりもより正確でユーザーフレンドリーで柔軟な外科的アーム化の実用的な影響を持つであろうと信じられている。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： マニピュレータ ,  外科学 ,  剛体 ,  自動制御 ,  *低侵襲手術 ,  制御系 ,  マイクロモータ ,  トルク ,  *アーム ,  駆動機構 ,  柔軟性
準シソーラス用語： 多変数制御 ,  外科医 ,  ロータリーエンコーダ ,  フレキシブルマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 手術  (GC07040B)

タイトルに関連する用語 (2件)： 低侵襲手術 ,  設計