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J-GLOBAL ID：201702231066735746   整理番号：17A1271324

劣駆動手を用いたロバストな手全体ケージング操作に向けて【Powered by NICT】

Toward robust, whole-hand caging manipulation with underactuated hands

著者 (3件)： Ma Raymond R. ,  Bircher Walter G. ,  Dollar Aaron M.
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 1336-1342  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒトハンド内の器用さは高度に流体と非構造化できるが,対照的に,接触点を注意深く特性化したロボット操作における一般的な研究は高度に構造化され,良く制御された運動に焦点を当てた。複合体内の手操作運動中の伝統的な閉鎖条件による把持の安定性を維持することは困難である,多関節エンドエフェクタでもできる。しかし,単純なグリッパはまだ厳密な閉包条件のない手内動作タスクの有効範囲を達成できる,物体は座標に相対的な局所的に有界なできる限り。エンドエフェクタが可能物体姿勢の範囲を制限するためのツールとして利用できる。手-物体系の配位空間はフィードバック,手全体ケージング操作として提案した戦略がなくても,作業空間内の物体を制約する信頼できる操作プリミティブのセットを見つけるためにサンプリングできることを示した。平面(ページに重力),二本指の劣駆動グリッパ(Yale OpenHand)を用いた実験結果は,この操作戦略を検証するために提示し,接触は規則的に壊れ,改質されるにもかかわらず,物体は駆出ない手作業空間内の操作,滑りとgaitingのような挑戦的行動を可能にする再現できることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 閉包 ,  構造形成 ,  重力 ,  複合体 ,  *ロバスト性 ,  キャラクタリゼーション ,  つかみ装置 ,  作業空間 ,  ロボット
準シソーラス用語： コンフィギュレーション空間 ,  有界 ,  多関節 ,  接触点 ,  *ケージング ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 劣駆動 ,  ロバスト ,  手 ,  ケージング