抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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ロボットハンド/腕システムはソケットコネクタを形成するためにピンを挿入する試み,回路基板のような。コネクタの挿入状態を推定するための提案したコネクタとしてピンヘッダとピンソケットを用いた触覚センシング法。ピンヘッダの挿入によるピンソケットの空きスペースの量の変化は,振動波により測定した。振動波を把握ピンソケットによる他の反対の指先に指先から伝達される。この振動波のスペクトル強度は,接合過程におけるピンソケットの空きスペースの量の変化に関連している。挿入状態はスペクトル強度によって推定した。振動波の頻度もこの測定に対して計算した。この方法を実現するために,ロボット指先振動波を伝送するための開発した。指先触覚センシングと把持機能の両方を行うため,ロボットハンドの付加的なセンシング運動は不要である。挿入状態の測定は,実験で実証することに成功した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】
