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J-GLOBAL ID：201702231318844141   整理番号：17A1394898

ヒト様移動:移動ロボットのためのエンドツーエンドGauss過程回帰に基づくターゲット追跡制御【Powered by NICT】

Move like humans: End-to-end Gaussian process regression based target tracking control for mobile robots

著者 (4件)： An Ning (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China) ,  Sun Shi-Ying (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China) ,  Zhao Xiao-Guang (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China) ,  Hou Zeng-Guang (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCC  ページ： 6917-6921  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,限定された検出範囲を有する移動ロボットの目標追跡制御の問題を取り上げて論じた。ヒト制御経験をコントローラに提案したエンドツーエンドGauss過程回帰学習制御法。エンドツーエンド学習アーキテクチャは人間のような方法で最終制御出力空間へのオリジナルのセンシング入力空間からの制御マッピングを学習した。ノンパラメトリックGauss過程回帰は制御モデルに複雑なヒト制御経験を移動する。添加では,現実的な訓練データセットは,エンドツーエンド制御学習のための人間オペレータから収集した。提案した目標追跡制御法の性能を,種々の実世界シナリオで評価されている,実験結果は,ロバスト性,精度,および提案した方法の有効性を実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *エンドツーエンド方式 ,  *追従制御 ,  計算機アーキテクチャ ,  オペレータ ,  制御装置 ,  *ヒト ,  ノンパラメトリック法 ,  制御方式 ,  学習制御 ,  *移動ロボット ,  ロバスト性 ,  学習
準シソーラス用語： 制御モデル ,  *ターゲット追跡 ,  *Gauss過程回帰 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 人間機械系  (IB03000G) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ヒト ,  ロボット ,  エンドツーエンド ,  Gauss過程回帰 ,  ターゲット ,  追跡制御