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J-GLOBAL ID：201702231368023934   整理番号：17A1478078

矢状面のヒト歩行の線形二次レギュレータ制御のシミュレーション解析 外骨格への実施

Simulation Analysis of Linear Quadratic Regulator Control of Sagittal-Plane Human Walking-Implications for Exoskeletons

著者 (2件)： NATARAJ Raviraj (Stevens Inst. of Technol., NJ) ,  VAN DEN BOGERT Antonie J. (Cleveland State Univ., OH)
資料名： Journal of Biomechanical Engineering  (Journal of Biomechanical Engineering)
巻： 139  号： 10  ページ： 101009.1-101009.11  発行年： 2017年10月 
JST資料番号： E0484A  ISSN： 0148-0731  CODEN： JBENDY  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒト歩行の最適制御法について文献展望した。歩行機能を回復させるための外骨格の最適制御を得るために,ヒト歩行の最適制御を調べた。7つの剛体で構成した矢状面モデルを用いて歩行をモデル化した。ついで,運動学軌跡の誤差を最小とする線形二次レギュレータ(LQR)制御を開発した。歩行シミュレーションを行い,従来のPD制御とLQR制御を比較した。その結果,LQR制御は,PD制御より良好な歩行を維持出来た。

シソーラス用語： 二足歩行 ,  *調節器 ,  シミュレーション ,  最適制御 ,  *外骨格 ,  比較試験 ,  運動学 ,  フィードバック制御 ,  生体工学
準シソーラス用語： ヒト歩行 ,  *線形二次レギュレータ ,  PD制御 ,  歩行サイクル ,  運動学モデル

分類 (3件)： 筋骨格系・皮膚モデル  (EL02040R) ,  生体代行装置  (EL04000N) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 矢状面 ,  ヒト歩行 ,  線形二次レギュレータ ,  シミュレーション解析 ,  外骨格 ,  実施