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J-GLOBAL ID：201702231582851796   整理番号：17A1397605

データ駆動型キノダイナミック(konodynamic)RRT【Powered by NICT】

Data-driven kinodynamic RRT

著者 (3件)： Lee Junghwan (Dept. of Computer science, KAIST, Daejeon, South Korea) ,  Shin Heechan (Dept. of Computer science, KAIST, Daejeon, South Korea) ,  Yoon Sung-eui (Dept. of Computer science, KAIST, Daejeon, South Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICAR  ページ： 91-98  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 新しいデータ駆動型運動力学運動プランナを提案した。サンプリングベースプランナは,考慮したトラジェクトリー動力学を計算するためのブラックボックスとして物理シミュレータの使用に基づいている,厳密な伝搬関数を導出できない。総合効率を改善するために,ロボットの局所座標系で定義された異なる制御と状態でシミュレートした異なる運動を含む運動データベースを前計算。,プランナの反復の間のシミュレートした軌道をより効率的に推定する運動データベースを用いた。プランナは,質問状態から要求された状態に到達する最適な制御を必要とする場合,質問状態に近いことを近くの運動を木拡張のための望ましい状態に最も近い運動を選択した。高効率と計画の精度を制御するために,lazily検索された運動を検証した。建設前の運動データベースはモジュール軌道を含んでおり,他のテストケースの再利用でき,障害物や異なる開始/目標状態の異なる組成を持っていた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： トラジェクトリー ,  ロボット ,  再利用 ,  ブラックボックス ,  *データベース ,  シミュレータ ,  伝搬関数
準シソーラス用語： テストケース ,  高効率 ,  プランナ ,  *データ駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (1件)： データ駆動