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J-GLOBAL ID：201702231593786793   整理番号：17A1256011

UAV視覚は位置と着陸のための位置決めシステム【Powered by NICT】

UAV vision aided positioning system for location and landing

著者 (6件)： Vidal V. F. (UFJF: Juiz de Fora Federal University, MG, 36036-900, Brazil) ,  Honorio L. M. (UFJF: Juiz de Fora Federal University, MG, 36036-900, Brazil) ,  Santos M. F. (CEFET-MG: Centro Federal de Educac,ao Tecnolo ́gica de Minas Gerais, Leopoldina, 36700-000, Brazil) ,  Silva M. F. (UFJF: Juiz de Fora Federal University, MG, 36036-900, Brazil) ,  Cerqueira A. S. (UFJF: Juiz de Fora Federal University, MG, 36036-900, Brazil) ,  Oliveira E. J. (UFJF: Juiz de Fora Federal University, MG, 36036-900, Brazil)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICCC  ページ： 228-233  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： U AV(無人機)の研究と利用は,過去20年間の注意と新しいアイデアで成長した,主にその構成部品,センサとコントローラの技術向上したことによる。自律挙動に関して言えば,ロバスト法は,周辺の航空機と人の安全性を保証する必要がある。着陸モーメントにおける小型無人ヘリコプターU AVの位置決めを改善するためのコンピュータビジョン技術の利用を提示した,セキュリティ,精度を添加すること,他の位置決めセンサの固有誤差,GPSなどを克服した。高速,簡単でロバストな処理と結果を得るためにランドマークは輪郭検出,画像しきい値処理及び他の数学的手法を用いたカメラで検出した。GoProカメラモデルは,画像の歪みを除去するために開発したアルゴリズムを使用した。これは設定,車両はミッションを開発し,本研究と着陸モーメントにおける視覚支援位置決めを制御アルゴリズムにプログラムできる。クワッドローターはUFJF(Juizde Fora連邦大学)でGRIn(Grupo de Robtica知的)実験室で考案し,構築し,その制御のためのオープンソースコードを用い,ミッションと着陸のための視覚ベース制御アルゴリズムとの交換メッセージに対するMavlink通信プロトコルであった。このアルゴリズムはPython言語で開発した,画像特性を担当しているセグメンテーション,データからの距離と標高を抽出する。制御コマンドを挙げプロトコルを用いたクワッドローターに送られる。システムはシリアルポートに関連した遠隔ラップトップを用いたクワッドローターに構造化されると,ルータはクワッドロータ自体にTCPポートを通してGCS(地上管制ステーション,ラップトップ)と高レベル制御アルゴリズム(ミッション計画と視覚ベース制御)の前後にメッセージを伝達する。カメラはWi-Fi組み込みネットワークラップトップを経て連結したであり,全ての画像処理この1内で行った。屋外試験で得られた結果は,ビジョン手法の有効性と高速処理を示し,着陸モーメントの安全性を確実にする。の位置決め技術は,他のU AV応用に拡張し,伝送線路とユーティリティ設備検査とモニタリングなど。今後はU AVに付着したコンパニオンボードにおけるプロセスを埋め込むことを期待して,プロセスは自動通信干渉のリスクになると著しく減少し失った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *着陸 ,  センサ ,  ロバスト性 ,  *視覚 ,  カメラ ,  画像処理 ,  安全性 ,  プロトコル ,  無人機 ,  画像 ,  コンピュータビジョン ,  アルゴリズム ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  クワッドローター ,  制御アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： UAV ,  視覚 ,  着陸 ,  位置決めシステム