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J-GLOBAL ID：201702231603882748   整理番号：17A1255527

プッシュ回復能力をもつ信頼性モデルに基づく歩行エンジン【Powered by NICT】

A reliable model-based walking engine with push recovery capability

著者 (4件)： Kasaei S. Mohammadreza (IEETA/DETI University of Aveiro 3810-193, Portugal) ,  Lau Nuno (IEETA/DETI University of Aveiro 3810-193, Portugal) ,  Pereira Artur (IEETA/DETI University of Aveiro 3810-193, Portugal) ,  Shahri Ehsan (Isfahan Azad University - Young Researchers Club, Iran)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICARSC  ページ： 122-127  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 二足ヒューマノイドロボットは,複雑な動力学を有し,それらは本質的に不安定であった。二足ロボットが人間に類似した運動学的構造を持ち,人間環境で動作する,ロバストであることをヒューマノイドロボットの開発を困難な仕事であるロボットの最も適切なタイプである。プッシュ回復戦略を考慮に入れた全方向歩行エンジンを提案した。歩行エンジンは,階層的構造を持ち,動的歩行の複雑性を消失することを試みた。添加では,僅かな変更で他のプラットフォームに適応することができる。質量中心の高さ制約を放出する線形倒立振り子とフライホイールモデルを強化した。この増強はより人間状動作を可能にし,より安定した歩行を提供する。提案した歩行エンジンは,実際のヒューマノイドサッカーロボットで試験することに成功した。実験結果は,安定な歩行を生成するためにこの制御器の性能を示した。達成した歩行の平均速度は20cm/secであった。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 倒立振り子 ,  ロボット ,  制御装置 ,  重心 ,  *歩行 ,  ロバスト性 ,  線形性
準シソーラス用語： 平均速度 ,  複雑性 ,  全方向 ,  人間環境 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： プッシュ ,  回復 ,  能力 ,  信頼性モデル ,  歩行