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J-GLOBAL ID：201702231611244985   整理番号：17A1931602

二重アームロボットのニューラルネットワークのデカップリングと経路計画アルゴリズムの研究【JST・京大機械翻訳】

Research of Dual-Arm Robot Neural Network Decoupling and Trajectory Planning Algorithm

著者 (2件)： Wei Suyun (包頭鋼鉄職業技術学院,内蒙古 包頭,014010) ,  Xu Min (南京航空航天大学 机械結構力学及控制国家重点実験室,江蘇 南京,211106)
資料名： Jixie Sheji yu Zhizao  (Jixie Sheji yu Zhizao)
号： 8  ページ： 245-248  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3693A  ISSN： 1001-3997  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 二重腕ロボットの腕の運動制御問題に対して、神経回路網のデカップリングと経路計画アルゴリズムを研究した。最初に,2つのマニピュレータの機械的構造を分析して,ロボットの末端の姿勢に及ぼす各々の関節の影響をまとめた。次に,MDH法によりリンク座標系を構築し,マニピュレータの運動学モデルを示し,腕の末端の位置と姿勢のデカップリングの特徴に従って,三層BPニューラルネットワークと解析法を組み合わせて,逆運動学アルゴリズムを解き,アリコロニーアルゴリズムの収束が遅い問題を回避した。最後に、S曲線に対して、計画過程における各パラメータの求解とフィッティング方法を紹介し、数値積分に基づくBスプライン解求め方法を提案し、曲線あてはめを実現し、空間曲線の乗り心地を最適化した。最後に、運動学アルゴリズムと軌道計画アルゴリズムの有効性について検証を行った。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  運動制御 ,  *デカップリング ,  神経回路網 ,  *アルゴリズム ,  曲線あてはめ ,  *ロボット ,  *ニューラルネットワーク ,  マニピュレータ ,  Bスプライン ,  *経路探索
準シソーラス用語： 軌道計画 ,  逆運動学 ,  逆伝播ニューラルネットワーク ,  *アームロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： Dual-Arm Robot ,  Kinematic ,  Trajectory Planning ,  Neural Network

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： アームロボット ,  ニューラルネットワーク ,  デカップリング ,  経路計画 ,  アルゴリズム ,  研究