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J-GLOBAL ID：201702232006775949   整理番号：17A1478245

自律走行のための三次元道路形状マップ構築プロセス

Construction process of a three-dimensional roadway geometry map for autonomous driving

著者 (4件)： JO Kichun (Valeo Driving Assistance Res., Bobigny, FRA) ,  LEE Minchul (Hanyang Univ., Seoul, KOR) ,  KIM Chansoo (Hanyang Univ., Seoul, KOR) ,  SUNWOO Myoungho (Hanyang Univ., Seoul, KOR)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part D. Journal of Automobile Engineering  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part D. Journal of Automobile Engineering)
巻： 231  号： 10  ページ： 1414-1434  発行年： 2017年09月 
JST資料番号： H0947A  ISSN： 0954-4070  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,自律型自動車用地図のジオメトリ要件と実装要件を満足する3次元(3D)道路形状地図生成プロセスを提案した。提案した後処理アルゴリズムは,Rauch-Tung-Striebel(RTS)スムーザに基づき,車載センサからの道路および車両運動情報を統合することによってGPS位置データを修正する。RTSスムーザーの予測と更新のために,道路形状の制約を反映するために,土木工学に適用された道路幾何学的設計方法論に基づいて,予測および測定モデルを設計した。次に,効率的なデータ表現のための実装要件を満たすために,新しい3D道路形状モデル化アルゴリズムを提案した。提案された形状モデリングアルゴリズムは,3D点群に記述された道路形状情報をBスプライン曲線に基づく数学モデルに変換した。アダプティブカーブリファインメント法を道路モデリングアルゴリズムに適用し,道路地図の正確さを維持しながら,Bスプライン道路モデルのノット数および制御点の数を減らすことができた。提案されたマップ生成アルゴリズムは,さまざまなテスト条件での実験を通じて検証評価した。その結果,提案の3次元道路ジオメトリマップの構築プロセスは,他の道路地図構築プロセスと比較し,自律的運転システムの適用に十分な精度,信頼性および効率を提供できることを示した。

シソーラス用語： 位置測定 ,  *走行 ,  *データ ,  点群 ,  スプライン関数 ,  内挿法 ,  Bスプライン ,  写像 ,  *地図
準シソーラス用語： SLAM【計測】 ,  スプライン補間 ,  *三次元地図 ,  *三次元地図生成 ,  *三次元点群データ ,  *自律走行 ,  点群データ ,  道路形状地図

分類 (3件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  自動車性能一般  (QG02010H)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律走行 ,  道路 ,  マップ ,  構築 ,  プロセス