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J-GLOBAL ID：201702232602655164   整理番号：17A1555940

フレキシブル高速ラックフィーダーの線形時変モデルのための感度basec学習的コントローラの実験的検証【Powered by NICT】

Experimental validation of a sensitivity-basec learning-type controller for a linear time-varying model of a flexible high-speed rack feeder

著者 (3件)： Rauh Andreas (Chair of Mechatronics, University of Rostock, D-18059 Rostock, Germany) ,  Cont Noel (Chair of Mechatronics, University of Rostock, D-18059 Rostock, Germany) ,  Aschemann Harald (Chair of Mechatronics, University of Rostock, D-18059 Rostock, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： MMAR  ページ： 313-318  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多くの制御応用では,同じ参照軌道を用いて多数回同じ制御タスクを繰り返すことが望まれる。各新しい実行のための実質的に一致したモデルの不正確さと擾乱のみが外部不確実性として現れる限り,そのようなタスクは学習戦略の実施に適している。このようなコントローラの基本的なアイデアは,制御タスクの実行中に動力学を安定化させるために,実行毎に追跡挙動を改善する連続的にすることである。これは以前の実行からの追跡誤差の時間履歴に基づいて制御信号の適応によって達成することができる。ILC法(反復学習制御)を,よく知られた学習型アプローチは,多くの場合,時不変であると仮定される線形動的システムモデルを利用した。微分感度解析のための技術は制御設計の目的のために採用されるならば,非線形および時変系モデルは,学習型制御設計の枠内で処理できる。本論文では,対応する設計技術を要約し,柔軟な高速ラック供給系の時変モデルの制御のための提案した方法の有効性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *学習 ,  動的系 ,  *制御装置 ,  時変系 ,  制御信号 ,  *高速度 ,  微分 ,  不確実性 ,  *線形性 ,  感度解析 ,  不変性
準シソーラス用語： 制御設計 ,  反復学習制御 ,  時間履歴 ,  学習戦略 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (9件)： ラック ,  フィーダー ,  線形 ,  モデル ,  感度 ,  学習 ,  コントローラ ,  実験 ,  検証