文献

J-GLOBAL ID：201702232893558229   整理番号：17A0692425

マイクロホンアレイを搭載した複数ロボットによる自己位置・同期ずれ・音源位置・音源信号の推定

著者 (4件)： 関口航平 (京大) ,  坂東宜昭 (京大) ,  糸山克寿 (京大) ,  吉井和佳 (京大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.1P2-P06  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,マイクロホンで音が観測される過程をモデル化し,実際に観測音が得られた際の事後分布の期待値を推定することにより,観測音からロボット位置・音源位置・同期時刻ずれを直接推定し,さらに音源分離も同時に行う手法について述べる。事後分布の期待値を計算するには積分計算を行う必要があるが,この積分計算を解析的に計算することが困難であるため,Gibbsサンプリングを用いて事後分布からのサンプリングを行い,サンプルの集合で期待値を近似した。(著者抄録)

シソーラス用語： *音響アレイ ,  *推定 ,  *位置制御 ,  *地図作成 ,  *期待値 ,  *標本抽出 ,  *確率分布 ,  *音源 ,  位置
準シソーラス用語： マイクロホンアレイ ,  自己位置推定 ,  SLAM【移動ロボット】 ,  Gibbsサンプリング ,  事後分布 ,  音源位置

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  音響測定  (BB03040R) ,  音響信号処理  (BB03050C)

タイトルに関連する用語 (7件)： マイクロホンアレイ ,  複数ロボット ,  自己 ,  同期ずれ ,  音源位置 ,  音源 ,  推定