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J-GLOBAL ID：201702233077941965   整理番号：17A1272212

スマートフォンに基づくquadcopterのための高度と姿勢カスケードコントローラ【Powered by NICT】

Altitude and attitude cascade controller for a smartphone-based quadcopter

著者 (4件)： Astudillo Alejandro (Research Group in Industrial Control of the School of Electrical and Electronic Engineering, Universidad del Valle, Cali, Colombia) ,  Munoz Pedro (Research Group in Industrial Control of the School of Electrical and Electronic Engineering, Universidad del Valle, Cali, Colombia) ,  Alvarez Fredy (Research Group in Industrial Control of the School of Electrical and Electronic Engineering, Universidad del Valle, Cali, Colombia) ,  Rosero Esteban (Research Group in Industrial Control of the School of Electrical and Electronic Engineering, Universidad del Valle, Cali, Colombia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICUAS  ページ： 1447-1454  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： quadcopterの高度と姿勢を制御するためのアンドロイドベースカスケードPIDコントローラ構造の設計と実装とその飛行動力学を評価するために実行されるセンサフュージョンアルゴリズムを提案した。本研究の主目標は,無人航空機(UAV)の姿勢,quadcopterなどを安定化し,スマートフォン搭載のセンサとプロセッサを独占的に用いてその高度を制御することである。スマートフォンに埋め込まれたセンサはquadcopterの高度を測定するのに十分正確ではないので,相対高度推定のための線形Kalmanフィルタを設計し,実装した。,試験プラットフォーム,非線形線形化quadcopterモデル,スマートフォンにおけるコントローラを同時に実行するためのSW構造,スマートフォンセンサから信頼できるデータを得るために使用したセンサ融合アルゴリズム,およびカスケードPIDコントローラ設計を構築するために用いられたハードウェアを正確に記述した。最後に,提案したシステムの成功は,一連の実験的試験の結果で証明した。これらの試験では,擾乱は,システムに適用した後quadcopter姿勢を規定し,基準を変えた後の高度を制御した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  センサ ,  *スマートフォン ,  ハードウェア ,  演算プロセッサ ,  *制御装置 ,  線形性 ,  センサフュージョン ,  無人機 ,  Kalmanフィルタ
準シソーラス用語： 線形化 ,  PIDコントローラ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： スマートフォン ,  高度 ,  姿勢 ,  カスケード ,  コントローラ