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J-GLOBAL ID：201702233152026221   整理番号：17A1252800

制御収縮計量による非線形安定化:測地線計算のための擬スペクトル法【Powered by NICT】

Nonlinear stabilization via Control Contraction Metrics: A pseudospectral approach for computing geodesics

著者 (2件)： Leung Karen (Australian Centre for Field Robotics (ACFR), University of Sydney, NSW 2006, Australia) ,  Manchester Ian R. (Australian Centre for Field Robotics (ACFR), University of Sydney, NSW 2006, Australia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ACC  ページ： 1284-1289  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： リアルタイム非線形安定化技術は,しばしば非効率的または難治性オンラインやオフライン計算により制限されている,または大域的安定性のための保証欠如。本論文では,大域的安定性のための形式的保証を与えることを扱いやすいオフライン計算を提供するため,非線形安定化のための制御収縮計量(CCM)の使用を検討した。CCMコントローラのための関連するオンライン計算測地線を見出すため擬スペクトル法を解決する方法を提供する。スティフな非線形システムの事例研究により,二つの重要な利点を強調している:(i)非線形安定化のためのCCMを用い,(ii)実時間実装に迅速オンライン計算。は他の一般的なフィードバック制御技術,すなわち線形二次レギュレータ(LQR)と非線形モデル予測制御(NMPC)とCCM制御装置の性能を比較した。オンライン計算のための擬スペクトル法を用いたCCMコントローラはLQRの単純さとNMPCのための安定性保証の間の中間地であることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 非線形系 ,  *測地線 ,  事例研究 ,  制御装置 ,  フィードバック制御
準シソーラス用語： 非線形モデル予測制御 ,  線形二次レギュレータ ,  オフライン ,  オンライン ,  実時間 ,  *擬スペクトル法 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 数値計算  (JE02000J) ,  流体動力学一般  (BC02010G) ,  地震波伝搬  (DC03040W)

タイトルに関連する用語 (7件)： 収縮 ,  計量 ,  非線形 ,  安定化 ,  測地線 ,  計算 ,  擬スペクトル法