文献

J-GLOBAL ID：201702233453465222   整理番号：17A1788420

改良PSOに基づくファジィPID高枝剪定マニピュレータの末端振動抑制アルゴリズムと試験【JST・京大機械翻訳】

Experiment and vibration suppression algorithm for high-branch pruning manipulator based on fuzzy PID with improved PSO

著者 (6件)： Li Yang (山東農業大学机械与電子工程学院,泰安 271018;山東省園芸机械与装備重点実験室,泰安 271018) ,  Hou Jialin (山東農業大学机械与電子工程学院,泰安 271018;山東省園芸机械与装備重点実験室,泰安 271018) ,  Yuan Jin (山東農業大学机械与電子工程学院,泰安 271018;山東省園芸机械与装備重点実験室,泰安 271018) ,  Zhao Xinxue (山東農業大学机械与電子工程学院,泰安,271018) ,  Liu Xuemei (山東農業大学机械与電子工程学院,泰安 271018;山東省園芸机械与装備重点実験室,泰安 271018) ,  Zhang Li (山東科技大学資源与土木工程系,泰安,271019)
資料名： Nongye Gongcheng Xuebao  (Nongye Gongcheng Xuebao)
巻： 33  号： 10  ページ： 49-58  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2454A  ISSN： 1002-6819  CODEN： NGOXEO  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 設計された高枝剪定マニピュレータの位置決めプロセスに対して振動を発生しやすく、迅速に正確に修理枝を切り取る問題を解決することが困難であり、大アームの高さ、高負荷の重量比のアームシステムの柔軟性特徴を分析し、これに基づいて末端の剪定の制御方法を研究した。最後に,末端修正枝の迅速で正確な位置決めを達成することができた。まず第一に,高枝剪定マニピュレータの構造と動作原理を紹介し,そして,末端枝の位置決めに及ぼすアームシステムの柔軟性の影響を分析した。次に,機械的アームの数学モデルを,構造的関係と有限要素法によって確立し,そして,改良型粒子群最適化に基づくファジィPID制御方式を,設計し,そしてそれは,末端修正枝のアクティブ振動抑制を実現することができた。最後に,Simulink環境とプロトタイプシステムに関する数値シミュレーションと実験検証を行った。包括的シミュレーションと実験結果は,以下を示した。この方法により,末端枝のアクティブ振動抑制を達成し,位置決め過程における枝の長さは定常状態に入り,オーバーシュートは50%未満であり,振動時間は1s以下であり,振幅は1s後にピーク値の5%以下に減衰することが示されたが,それは1秒以内にピークに達することができた。その結果,より良い末端振動抑制効果が達成され,枝刈りの位置決め性能が改善され,高い枝刈りマニピュレータの作業効率が改善された。関連研究は,ある種の類似したフレキシブル特性を持つ機械に対して,末端振動抑制と精密位置決めのための制御経験を提供することができる。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アーム ,  制御方式 ,  シミュレーション ,  位置決め ,  *マニピュレータ ,  *防振 ,  有限要素法 ,  *アルゴリズム ,  *曖昧さ ,  数学モデル ,  柔軟性 ,  オーバシュート
準シソーラス用語： 定常状態 ,  数値シミュレーション ,  粒子群最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： manipulators ,  forestery ,  vibration control ,  vibration suppression ,  flexible Features ,  improved PSO ,  fuzzy PID

分類 (5件)： 高分子の立体構造  (CG02031G) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  構造要素一般  (HD03010W) ,  固体デバイス製造技術一般  (NC03030V) ,  温度測定,温度計  (AD06010K)

タイトルに関連する用語 (9件)： PSO ,  ファジィ ,  PID ,  枝 ,  剪定 ,  マニピュレータ ,  振動抑制 ,  アルゴリズム ,  試験