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J-GLOBAL ID：201702233607475885   整理番号：17A0055954

新しいロボットシステムBALLUの実行可能性研究:浮力支援軽量脚ユニット【Powered by NICT】

Feasibility study of a novel robotic system BALLU: Buoyancy assisted lightweight legged unit

著者 (2件)： Ghassemi Sepehr (Robotics and Mechanisms Laboratory (RoMeLa) under director Dr. Dennis Hong at the University of California, Los Angeles: 420 Westwood Plaza, Los Angeles, CA, 90095, United States) ,  Hong Dennis (Robotics and Mechanisms Laboratory (RoMeLa) under director Dr. Dennis Hong at the University of California, Los Angeles: 420 Westwood Plaza, Los Angeles, CA, 90095, United States)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： Humanoids  ページ： 144  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットはしばしば重,機械化金属物体で関連している。実際では,現在の大部分の脚ロボットは不安全な,不安定な,複雑な,安価で,遅い。リスク,非効率,および関与する危険性が人間とのそれらの広範な使用と相互作用を妨げた。ビデオはBALLU(浮力支援軽量脚ユニット)で行われた初期実現可能性研究と試験を提示した。BALLUはその安定性を支援し,安全性を高める浮力を用いたロボットシステムである。このユニークなアプローチは,全ての時間で本質的に安定し,転倒が防止された。実際のところ,低下できない。ヘリウム充填した気球は上半身を構成している。全ロボットは空気より軽いではなく,浮遊しないが,体からの浮力は軽量脚を支援する安定,立位姿勢におけるロボットを直立に留まる。全ての作動,通信,電力成分ロボット質量の大部分を構成する足に構築した。ビデオで示されたプロトタイプは,二自由度の二足歩行である。作動のみ膝(足から駆動されたケーブル)。しかし,脚あたり1自由度だけを用いた,ロボットは前方,後方歩行,ステップ横方向,回転,ホップで歩行も行えるようになり,他のタイプの運動を行うことができる。これは各膝の作動とに沿った運動量,抗力,関節速度,関節摩擦,関節弾性のための慎重な考察の正しいタイミングで達成された。この初期プロトタイプでは,膝の作動は,無線遠隔制御(ソフトウェア制御による直線歩行)を介して手動で引き起こされる。これらの移動能力に加えて,BALLUs安定性と安全性は,潜在的に人間 ロボット相互作用経験の種々の側面をさらに進めることができる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  遠隔制御 ,  自由度 ,  *実用化試験 ,  運動量 ,  二足歩行 ,  *浮力 ,  抗力 ,  電力 ,  ヘリウム ,  弾性 ,  プロトタイプ ,  歩行 ,  *ロボットシステム ,  機械的性質 ,  行為
準シソーラス用語： *軽量 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボットシステム ,  実行可能性 ,  研究 ,  浮力 ,  支援 ,  軽量 ,  脚