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J-GLOBAL ID：201702233951144617   整理番号：17A1374766

不確かさを持つ冗長マニピュレータの精度に対する最適姿勢決定

著者 (4件)： 高谷秀明 (兵庫県大 大学院工学研究科) ,  荒木望 (兵庫県大 大学院工学研究科) ,  佐藤孝雄 (兵庫県大 大学院工学研究科) ,  小西康夫 (兵庫県大 大学院工学研究科)
資料名： 精密工学会大会学術講演会講演論文集  (精密工学会大会シンポジウム資料集)
巻： 2017  号： 秋季(CD-ROM)  ページ： ROMBUNNO.G34  発行年： 2017年09月05日 
JST資料番号： Y0914A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本発表では不確かさを持つ冗長マニピュレータに対する新たな姿勢決定手法を提供する。提案手法では確率論的モデルで表されたマニピュレータに対して,不確かさに起因する先端位置の精度劣化を数値化する。この数値を利用することで,精度劣化を抑制する最適な姿勢を決定することが可能となる。本発表では手法の提案に加えて,提案手法の適用可能性を確認するために代表的な冗長マニピュレータの姿勢決定シミュレーションを行う。(著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  不確実性 ,  精度 ,  姿勢決定 ,  *最適制御 ,  確率モデル ,  計算機シミュレーション ,  運動制御 ,  *姿勢制御 ,  リンク機構
準シソーラス用語： *冗長マニピュレータ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (4件)：

• 村上弘記: 自動化システムの最近の動向と今後の展開, 計測と制御, 54, 12 (2015) 889.
• 上野浩史: 宇宙機関における探査ロボットの国際動向, 日本ロボット学会誌, 32, 5 (2014) 431.
• 吉川恒夫: ロボットアームの可操作度, 日本ロボット学会誌, 2, 1 (1984) 63.
• 吉川恒夫: ロボット制御基礎論, コロナ社 (1988) 11.

タイトルに関連する用語 (3件)： 不確かさ ,  冗長マニピュレータ ,  姿勢決定