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J-GLOBAL ID：201702234584517338   整理番号：17A1348953

ロボットマニピュレータのための非線形PDスライディングモード制御【Powered by NICT】

Nonlinear PD sliding mode control for robotic manipulator

著者 (4件)： Tang J. (College of Mechanical and Electrical Engineering, Hunan University of Science and Technology, Xiangtan, China) ,  Ouyang P.R. (Department of Aerospace Engineering, Ryerson University, Toronto, Canada) ,  Yue W.H. (College of Mechanical and Electrical Engineering, Hunan University of Science and Technology, Xiangtan, China) ,  Kang H.M. (College of Mechanical and Electrical Engineering, Hunan University of Science and Technology, Xiangtan, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： AIM  ページ： 1004-1008  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 軌道追従ロボットマニピュレータのための最も制御タスクの一つである。非線形PD(NPD)制御,スライディングモード制御(SMC)の利点を使うため,3自由度平面ロボットマニピュレータの追跡制御のために提案したNPD SMC則。NPD SMCはシステムの動的モデリングを必要とせずに非線形フィードバック制御である。提案したNPD SMCは線形および非線形追跡問題に適用し,性能は,既存の制御器と比較した。NPD SMCは良好な追跡性能を達成することができることを実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 自由度 ,  *線形性 ,  追従制御 ,  制御装置 ,  *スライディングモード制御
準シソーラス用語： 追跡問題 ,  非線形フィードバック制御 ,  動的モデリング ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  マニピュレータ ,  非線形 ,  Pd ,  スライディングモード制御