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J-GLOBAL ID：201702234774876233   整理番号：17A1883128

非通常歩行に基づく6足ロボットの運動制御方法の研究【JST・京大機械翻訳】

A research on the reflex motion control of the six-legged robot based on impedance control

著者 (2件)： Wu Yanhua (湖北文理学院机械与汽車工程学院,湖北,441053) ,  Cong Enbo (哈爾浜工業大学机器人技術与系統国家重点実験室,哈爾浜,150001)
資料名： Zhizaoye Zidonghua  (Zhizaoye Zidonghua)
巻： 39  号： 7  ページ： 64-68  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2179A  ISSN： 1009-0134  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 重い六足ロボットの慣性は大きく,凸包や凹形の地形では不安定性が発生し,ロボットが触れ物や踏空後に本体センサ情報を結合することにより反射運動を回避し,不安定性を避ける必要がある。非通常歩行を用いて,ロボットの脚相を変化させ,反射運動軌跡を計画し,そして,力制御を受ける足の動的力調整を行い,ロボットの安定走行を保証するために,ロボットの円滑な走行を実現するために,動力学的調整を,行うことができた。シミュレーション結果により,非正規歩行に基づく制御方法は,6足ロボットの障害物と交差溝の運動を効果的に実現することができることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  *歩行 ,  *運動制御 ,  走行 ,  *制御方式 ,  凸包 ,  力制御 ,  凹形 ,  軌跡 ,  シミュレーション ,  不安定性
準シソーラス用語： センサー情報 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 歩行 ,  ロボット ,  運動制御 ,  研究