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J-GLOBAL ID：201702234829080694   整理番号：17A1454905

仮想環境におけるROVによるmaneuveredマニプレータ操作の研究【Powered by NICT】

Study of manipulator operations maneuvered by a ROV in virtual environments

著者 (8件)： Zhang Jin (Robotics State Key Laboratory, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China) ,  Zhang Jin (University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China) ,  Li Wei (Robotics State Key Laboratory, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China) ,  Li Wei (Department of Computer & Electrical Engineering and Computer Science, California State University, Bakersfield, CA 93311, USA) ,  Yu Jiancheng (Robotics State Key Laboratory, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China) ,  Feng Xisheng (Robotics State Key Laboratory, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China) ,  Zhang Qifeng (Robotics State Key Laboratory, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China) ,  Chen Genshe (Intelligent Fusion Technology, Inc, Germantown, MD 20876, USA)
資料名： Ocean Engineering  (Ocean Engineering)
巻： 142  ページ： 292-302  発行年： 2017年 
JST資料番号： D0597A  ISSN： 0029-8018  CODEN： OCENBQ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 深海における遠隔操作車両(ROV)を用い水中マニピュレータを操作することは極めて困難である。遠隔操作車両(ROV)による操作水中マニプレータ操作を研究するために,本論文では,運転タスクをアニメートするための三次元シミュレータ「Webots」による,ROV,仮想水中マニピュレータとそのキャリアを開発した。ROVモデルは,海洋の表面以下で動作する1000mまでの典型的なROVの構造に注意を向け,マニピュレータの図式および運動学的モデルは7機能を有するマスタスレーブサーボ油圧マニピュレータに適用され,六自由度(DOFs)と操作のための平行グリッパから構成された。本研究では,マニピュレータを用いて,種々のタスクを行うオペレータに挑戦する仮想プラットフォームを用い,二スイッチベースと一つのマスターアームベース動作を含む,遠隔と自律操作により組み合わせた。操作を行う場合,海底環境に由来する不確定外乱を考慮した。仮想プラットフォームの実現可能性と有効性を実証するために,オペレータを訓練するための二つの典型的な水中操作作業を設計した:バスケットにおける機械部品を把握し,海底上の特定位置で円形を作る。タスクは,水中マニピュレータ,潜水船,パンチルトカメラを協調することにより完成した。三演算子は訓練動作のための招待し,その運転結果を示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 深海 ,  オペレータ ,  遠隔制御 ,  モデル ,  潜水船 ,  自由度 ,  三次元 ,  海底 ,  *マニピュレータ ,  つかみ装置 ,  シミュレータ ,  不確実性
準シソーラス用語： 自律性 ,  運動学モデル ,  *仮想環境 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 自律運転 ,  遠隔操作 ,  水中マニプレータ作業 ,  仮想ROV

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  海洋開発用機器  (QE05010W)

タイトルに関連する用語 (4件)： 仮想環境 ,  ROV ,  マニプレータ ,  研究