文献

J-GLOBAL ID：201702235444259096   整理番号：17A1255554

空間と速度制約を組み込んだ遺伝的アルゴリズムによるCGDA実行の改善【Powered by NICT】

Improving CGDA execution through Genetic Algorithms incorporating Spatial and Velocity constraints

著者 (4件)： Fernandez-Fernandez Raul (Robotics Lab research group within the Department of Systems Engineering and Automation, Universidad Carlos III de Madrid (UC3M), Spain) ,  Estevez David (Robotics Lab research group within the Department of Systems Engineering and Automation, Universidad Carlos III de Madrid (UC3M), Spain) ,  Victores Juan G. (Robotics Lab research group within the Department of Systems Engineering and Automation, Universidad Carlos III de Madrid (UC3M), Spain) ,  Balaguer Carlos (Robotics Lab research group within the Department of Systems Engineering and Automation, Universidad Carlos III de Madrid (UC3M), Spain)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICARSC  ページ： 290-295  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 連続目標指向行動(CGDA)フレームワークでは,物体と環境特徴の変動を含む時系列としてモデル化した作用。ロボット関節軌道はCGDAにコードされた明示的ではないので,進化的アルゴリズム(EA)は,これらの行動の実行に使用されている。これらの計算は,通常,多数の評価を必要とする。の結果として,これらの評価は,シミュレートされた環境で行われると,計算された軌跡は,物理的なロボットに伝達される。本論文では,制約はCGDAフレームワークを導入し,最適ロボット関節軌道に収束するシステムに必要な評価の数を低減する方法である。具体的には,空間的および速度の拘束はフレームワークに導入した。二つの異なるCGDA一般的に研究されたユースケースにおけるそれらの効果(「ワックス」と「塗料」作用)を解析し,比較した。これらの制約を用いて得られた実験結果は,CGDAの元の提案に使用される定常状態トーナメント(SST)アルゴリズムで得られたものと比較した。空間拘束を組み込む時,本研究から抽出された結論の評価必要数において高い効果を示した。速度制約はあまり有望でない結果,以前のCGDA研究の文脈内で議論を提供する。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 軌跡 ,  塗料 ,  *遺伝的アルゴリズム ,  ロボット ,  *アルゴリズム ,  モデリング ,  ワックス
準シソーラス用語： トーナメント ,  定常状態 ,  ユースケース ,  進化的アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 制約 ,  遺伝的アルゴリズム