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J-GLOBAL ID：201702235873500628   整理番号：17A1519967

アクティブ輪郭モデルに基づく自動誘導車視覚ナビゲーション【JST・京大機械翻訳】

Visual Navigation for Automatic Guided Vehicles Based on Active Contour Model

著者 (4件)： Lin Guichao (chu州学院机械与汽車工程学院,chu州,239000) ,  Zou Xiangjun (華南農業大学南方農業机械与装備関鍵技術教育部重点実験室,广州,510642) ,  Zhang Qing (chu州学院机械与汽車工程学院,chu州,239000) ,  Xiong Juntao (華南農業大学南方農業机械与装備関鍵技術教育部重点実験室,广州,510642)
資料名： Nongye Jixie Xuebao  (Nongye Jixie Xuebao)
巻： 48  号： 2  ページ： 20-26  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2453A  ISSN： 1000-1298  CODEN： NUYCA3  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 工場または農業の非線形照明環境における視覚ナビゲーションアルゴリズムのロバスト性とリアルタイム性能の問題を解決するために,アクティブ輪郭モデルに基づくナビゲーション標識ラインの検出と追跡アルゴリズムを提案した。最初に,多項式曲線モデルを用いて,一方向標識線を記述し,そして,ナビゲーション問題の等価性を,多項式曲線のパラメータを計算するために,用いた。次に,標識曲線の色と端部の特性に従って,多項式曲線に関するアクティブ輪郭モデルの内部と外部のエネルギー関数を与えた。最終的に,エネルギー関数を非線形最小二乗問題に簡素化し,Gauss-Newton法とArmijo-Goldstein法を用いて,曲線の最適パラメータを解いた。自作の映像と自律的な小型車試験アルゴリズムを用いて,以下の結果を得た。このアルゴリズムは,非線形照明条件の下で,直線と曲げ線のためのナビゲーション精度が98.96%であり,計算時間が40.18msであることを示した。実験結果は,提案したアルゴリズムのロバスト性とリアルタイム性能を示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： CPU時間 ,  簡素化 ,  ロバスト性 ,  等価性 ,  *モデル ,  照明条件 ,  最小二乗法 ,  アルゴリズム ,  多項式
準シソーラス用語： 最適パラメータ ,  Gauss-Newton法 ,  エネルギー関数 ,  実時間 ,  照明環境 ,  *動的輪郭 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： automatic guided vehicles ,  active contour models ,  Gauss-Newton method ,  visual navigation

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： アクティブ輪郭 ,  モデル ,  誘導 ,  視覚ナビゲーション