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J-GLOBAL ID：201702236066052443   整理番号：17A0181650

トマトピッキングマニピュレータの構造最適化と経路計画【Powered by NICT】

Structure Optimization and Path Planning of Tomato Picking Manipulator

著者 (5件)： Zhang Shunlu ,  Yuan Ting ,  Wang Dashuai ,  Zhang Junxiong ,  Li Wei
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ISCID  ページ： 356-360  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非構造環境下での自動収穫マニピュレータの適応性を改善するために,トマトの生物学的特性,栽培様式と生着特徴に基づいて設計した新しいトマト栽植様式とピッキングマニピュレータ構造形。矩形等価に立方体からのトマトの成長空間単純化果実後,マニピュレータの構造最適化数学モデルを作業空間の地区を目的関数と作業空間の周辺として機能制約として確立した。モデルとMATLABの最適化ツールボックスに基づいて,トマトピッキングマニピュレータの構造パラメータを最適化し,モンテカルロ法による作業空間のシミュレーションを行った。結果は,自由度(DOF)マニピュレータの4度であったトマト収穫の要求を満たすことができ,最適化パラメータの合理性を検証したことを示した。最適化されたパラメータによると,トマトピッキングマニピュレータの四つの基本作業姿勢を設計した。循環軌道アルゴリズムに基づいて,無衝突で効率的な経路は,休耕として計画された:ピッキング調製姿勢は二サイクロイド軌跡を組み合わせ,姿勢を最初にした回転肩,肘,手関節二分離運動を用いた果実放出姿勢に移動するピッキング,回転腰関節ピッキング姿勢に移動する。MATLABに基づく経路のシミュレーションを実現した,結果は,計画された経路はトマトピッキングマニプレータと障害物の間の衝突(例えば茎,葉または他の果物)を効率的に回避できることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： モンテカルロ法 ,  作業空間 ,  *トマト ,  *最適化 ,  *経路探索 ,  自由度 ,  目的関数 ,  簡素化 ,  *マニピュレータ ,  制約条件 ,  構造パラメータ ,  適応性 ,  作業姿勢 ,  *構造最適化
準シソーラス用語： MATLAB , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： 構造最適化 ,  経路計画