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J-GLOBAL ID：201702236271155131   整理番号：17A1277492

ロボット支援手術システムを用いた6自由度遠隔操作中の発散と収束力場における訓練【Powered by NICT】

Training in divergent and convergent force fields during 6-DOF teleoperation with a robot-assisted surgical system

著者 (7件)： Coad Margaret M. (Department of Mechanical Engineering, Stanford University, Stanford, CA 94305 USA) ,  Okamura Allison M. (Department of Mechanical Engineering, Stanford University, Stanford, CA 94305 USA) ,  Wren Sherry (Department of Surgery, Stanford University and Palo Alto Veterans Affairs Health Care System, Palo Alto, CA 94304 USA) ,  Mintz Yoav (Department of Innovative Surgery, Hadassah-Hebrew University Medical Center, Jerusalem, 91120 Israel) ,  Lendvay Thomas S. (Department of Pediatric Urology, University of Washington, Seattle, WA 98195 USA) ,  Jarc Anthony M. (Intuitive Surgical, Inc., Sunnyvale, CA, 94086 USA) ,  Nisky Ilana (Department of Biomedical Engineering and the Zlotowski Center for Neuroscience, Ben-Gurion University of the Negev, Beer-Sheva, 8410501 Israel)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： WHC  ページ： 195-200  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 外科医の技術的スキルが患者転帰に直接影響を及ぼす,その学習速度を最大化し,それらの性能を最適化する方法で外科医を訓練するかは未解決の問題である。ヒト運動学習における最近の研究は,ポイントツーポイント到達タスクにおけるトレーニング中の力の場を用いることの利点を示した。遠隔操作システムは,より複雑で実世界的な活動の学習中のこれらの力の場の応用を可能にする。の参加者は,遠隔操作ロボット支援手術システム,da Vinci研究キットを用いたペグ移動タスクを実行するために研究 低侵襲手術訓練で使用される標準操作課題を行った。は三つの異なるグループにおける訓練の学習への影響を調べた(1)任意の力を適用しない,(2)それから逸脱する場合,多様な力の場を用いて,所望の経路から離れたユーザを,(3)収束力の場を用いて,ユーザを目標経路に戻る。を実験終了時に異なるトレーニング群間の性能の統計的に有意な差を認めなかったが,訓練を通して明らかであった幾つかの相違点。発散及び収束場における訓練は異なる学習機構に関与する可能性があるが,性能を悪化させない。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *力の場 ,  低侵襲手術 ,  最適化 ,  *自由度 ,  患者 ,  ヒト ,  *遠隔制御 ,  学習
準シソーラス用語： da Vinci ,  遠隔操作システム ,  運動学習 ,  学習速度 ,  転帰 ,  外科医 ,  *ロボット手術 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 外科設備・装置  (GC07020F) ,  人間機械系  (IB03000G) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  制御工学一般  (IC01000V) ,  手術  (GC07040B)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボット支援手術 ,  6自由度 ,  遠隔操作 ,  発散 ,  収束 ,  力場 ,  訓練