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J-GLOBAL ID：201702236516365468   整理番号：17A0884161

屋内-屋外環境における車類似ロボットのためのロバストなナビゲーションとシームレスな位置情報の取得【Powered by NICT】

Robust Navigation and Seamless Localization for Carlike Robots in Indoor-outdoor Environments

著者 (4件)： Urcola Pablo (Instituto de Investigacion en Ingenieria de Aragon, Universidad de Zaragoza, Spain) ,  Lorente Maria-Teresa (Instituto de Investigacion en Ingenieria de Aragon, Universidad de Zaragoza, Spain) ,  Villarroel Jose L. (Instituto de Investigacion en Ingenieria de Aragon, Universidad de Zaragoza, Spain) ,  Montano Luis (Instituto de Investigacion en Ingenieria de Aragon, Universidad de Zaragoza, Spain)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 34  号： 4  ページ： 704-735  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自動車類似ロボットは,屋内と屋外環境内の不均一シナリオにおける安全に移動できることをナビゲーションとシームレスな位置決めシステムについて記述した。ロボットの位置決めは,この地域の種(屋内,屋外,及び地域の間で)に依存して,あるいは局在化における不連続性がないような方法でセンサ不確実性に及ぼす異なるセンサ(GPS,走行距離計,レーザ測距儀)情報を統合し,有界不確実性は常に維持した。屋内および屋外環境を通した転移は中間で滑らかな変化を保証するために詳細には考察した。本論文では,二つの良く知られた障害物回避技術,すなわち近図と動的窓手法を組合せ,両手法の優位性とその特性を利用し,シームレスな局在化法を統合することをナビゲーション手法を検討した。ナビゲーション技術はそれらの形状と運動力学的拘束を考慮して自動車類似ロボットのために開発した,環境により課せられる制限。前進-後退運動はこの方法に統合された,高密度シナリオにおける困難な状況を可能にする管理されなければならない。全体システムは実大規模シナリオにおけるシミュレーションと実験で試験した。Copyright 2017 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 不連続性 ,  *ロバスト性 ,  走行距離 ,  安全性 ,  障害物回避 ,  センサ ,  不確実性 ,  *位置情報 ,  *ロボット ,  自動車 ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  位置決めシステム ,  *シームレス ,  *屋外環境 ,  *屋内 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 屋内 ,  屋外環境 ,  類似 ,  ロボット ,  ロバスト ,  ナビゲーション ,  シームレス ,  位置情報