文献

J-GLOBAL ID：201702236550373573   整理番号：17A1031963

旋回速度推定のためのRao blackwellized粒子フィルタ【Powered by NICT】

Rao-blackwellized particle filter for turn rate estimation

著者 (2件)： Flaten Andreas L. (Department of Engineering Cybernetics, NTNU, 7034 Trondheim, Norway) ,  Brekke Edmund F. (Department of Engineering Cybernetics, NTNU, 7034 Trondheim, Norway)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： AERO  ページ： 1-7  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 雑音を含む位置測定から単一ターゲット旋回速度推定のために開発したRao-Blackwellized粒子フィルタ。失われた測定と誤警報は,粒子フィルタの確率的データ結合(PDA)の取込を経由して取り扱われる。提案したフィルタの性能をモンテカルロシミュレーションにより拡張Kalmanフィルタ(EKF)と比較した。完全データ結合を仮定した場合,提案したフィルタは,RMS誤差の項における拡張Kalmanフィルタ(EKF)と同程度であるが,それは共分散一貫性に関してEKFよりも優れていることが分かった。紛失測定値と虚偽アラームを含むシミュレーションは,提案したフィルタは,RMSEと軌道分岐に関してEKF性能が優れていることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 警報 ,  位置測定 ,  共分散 ,  雑音 ,  *フィルタ
準シソーラス用語： 拡張Kalmanフィルタ ,  モンテカルロシミュレーション ,  データ結合 ,  誤警報 ,  *粒子フィルタ ,  *速度推定 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 信号理論  (ND02020G) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 旋回 ,  速度推定 ,  粒子フィルタ