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J-GLOBAL ID：201702236719379248   整理番号：17A0470703

単一加振力と自由度の数の増加とロボット【Powered by NICT】

Robots with increased number of degree-of-freedom with single exciting force

著者 (4件)： Bansevicius Ramutis (Institute of Mechatronics, Kaunas University of Technology, Lithuania) ,  Jurenas Vytautas (Institute of Mechatronics, Kaunas University of Technology, Lithuania) ,  Kulvietis Genadijus (Department of Information Technology, Vilnius Gediminas Technical University, Lithuania) ,  Drukteiniene Asta (Department of Information Technology, Vilnius Gediminas Technical University, Lithuania)
資料名： Precision Engineering  (Precision Engineering)
巻： 48  ページ： 315-322  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0734B  ISSN： 0141-6359  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,新しい概念に基づく新しい多自由度ロボットの新しいクラスの開発と研究-単一力やモーメントにより制御された自由度交互(DOF)を持つ運動学的ペアの適用の結果を提示する,空間におけるその方向を変化させる。運動学的ペアの自由度の数は0から3に周期的に制御された,リンクの接触ゾーンにおける振動に及ぼす摩擦力の依存性を利用することである。この新しいクラスロボットの利点は,顕著な重量低減,簡単な設計と制御,宇宙ロボットとソフトロボット突起棘における特定の応用を含んでいる。体幹ロボットのより複雑なケースでは,弾性運動学的ペアは,印加電場または磁場の結果として変化する粘度を有する電気または磁気レオロジー流体による制御された自由度の数を用いた。多数関節のロボットの一般化慣性行列の表式は,その後の自動プログラムコード生成と計算機代数法を用いて導出した。本論文で示したように,そのような応用は,ロボットの効率的な数値シミュレーションのための浮動小数点積演算の数を大幅に減らすことができた。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *自由度 ,  摩擦力 ,  数式処理 ,  弾性 ,  *ロボット ,  粘度 ,  軽量化 ,  電場 ,  宇宙ロボット ,  演算 ,  コード生成
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  MR流体 ,  多自由度 ,  *加振力 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 幹ロボット ,  圧電変換器 ,  運動学的対 ,  電気粘性流体(ERF) ,  磁気レオロジー流体(MRF) ,  正確な軌道計画

分類 (2件)： 工作機械要素,ジグ,チャック  (QC01020Z) ,  運動機構  (QB01080K)

タイトルに関連する用語 (4件)： 加振力 ,  自由度 ,  数 ,  ロボット