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J-GLOBAL ID：201702236932303871   整理番号：17A1253194

劣駆動平面マニピュレータのクラスのためのパラメトリック不確実性に対する平坦性に基づくコントローラのロバスト性【Powered by NICT】

Robustness of a flatness based controller against parametric uncertainties for a class of under-actuated planar manipulators

著者 (2件)： Sangwan Vivek (Department of Mechanical Engineering, Indian Institute of Technology Bombay, Mumbai, India) ,  Agrawal Sunil K. (Department of Mechanical Engineering, Columbia University, NY, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ACC  ページ： 3735-3740  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 微分平坦性は,劣駆動非線形システムのための計画と制御可能軌道への系統的アプローチを提供する。以前[1],著者らは特異的に平坦であることクラス劣駆動平面マニピュレータを設計するための方法論を開発した。本論文では,パラメータの不確実性に関するこの平滑度ベースの制御のロバスト性を調べた。平坦な出力状態はシステムパラメータに依存しないこの点におけるロバスト性のための既存の文献は完全駆動システムと劣駆動システムを検討した。両方のこれらのシナリオでは,平坦な出力状態(コントローラを設計するに関して)であるセンサ測定から直接利用可能である。しかし,劣駆動微分的に平坦なシステムのための一般的に平坦な出力状態はシステムパラメータを含む可逆的座標変換により測定可能な元のシステム状態に依存した。パラメトリック不確実性を持つこのようなシナリオでは,平坦な出力状態は正確に測定できない。本論文では,平面劣駆動マニピュレータの特別のクラスに対してこのシナリオにおけるパラメトリック不確実性に対するロバスト性を検討した。変態を正確に知られている,動的モデルが不確実な場合ロバスト制御戦略は,指数安定性を保証できることを示した。変換における不確実性の存在下で,追跡誤差は上から有界であることを示した。このロバスト制御戦略の有効性を3自由度ロボットを用いたシミュレーションにより実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *平坦性 ,  非線形系 ,  *マニピュレータ ,  駆動方式 ,  *制御装置 ,  ダイナミックモデル ,  *不確実性 ,  自由度 ,  センサ ,  *ロバスト性 ,  ロバスト制御 ,  微分
準シソーラス用語： システムパラメータ ,  *パラメトリック不確実性 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (7件)： 劣駆動 ,  マニピュレータ ,  クラス ,  パラメトリック不確実性 ,  平坦性 ,  コントローラ ,  ロバスト性